水面无人艇运动控制系统设计与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第10-16页 |
| 1.1.1 国外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.1.2 国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2 论文研究内容 | 第16-18页 |
| 1.3 论文的结构 | 第18-19页 |
| 第2章 船载运动控制器设计 | 第19-43页 |
| 2.1 控制器硬件电路设计 | 第19-31页 |
| 2.1.1 硬件电路工作原理 | 第20-21页 |
| 2.1.2 硬件模块 | 第21-31页 |
| 2.2 硬件驱动程序编写 | 第31-41页 |
| 2.2.1 硬件驱动总体设计 | 第32-33页 |
| 2.2.2 通信协议概述 | 第33-37页 |
| 2.2.3 子程序设计 | 第37-41页 |
| 2.3 本章小结 | 第41-43页 |
| 第3章 远程控制平台开发 | 第43-53页 |
| 3.1 图形用户接口开发环境 | 第44-45页 |
| 3.1.1 坐标轴 | 第44页 |
| 3.1.2 切换按键 | 第44-45页 |
| 3.1.3 触控按钮 | 第45页 |
| 3.1.4 滑动条 | 第45页 |
| 3.1.5 可编辑文本 | 第45页 |
| 3.2 回调函数与特殊对象 | 第45-47页 |
| 3.2.1 定时器 | 第46-47页 |
| 3.2.2 串行通信接口 | 第47页 |
| 3.3 图形用户界面设计 | 第47-52页 |
| 3.3.1 界面操作区 | 第48-49页 |
| 3.3.2 航迹规划与制图区 | 第49-50页 |
| 3.3.3 手动控制区 | 第50-51页 |
| 3.3.4 扩展算法与制图区 | 第51-52页 |
| 3.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 水面无人艇运动控制算法 | 第53-64页 |
| 4.1 运动控制层级 | 第54-55页 |
| 4.2 航向控制 | 第55-58页 |
| 4.2.1 航向控制问题描述 | 第55页 |
| 4.2.2 抗饱和PID航向控制 | 第55-56页 |
| 4.2.3 航向控制程序 | 第56-57页 |
| 4.2.4 航向控制器实验结果 | 第57-58页 |
| 4.3 航迹跟踪 | 第58-63页 |
| 4.3.1 航迹跟踪问题描述 | 第58-59页 |
| 4.3.2 LOS导引原理 | 第59-60页 |
| 4.3.3 航迹跟踪程序设计 | 第60-61页 |
| 4.3.4 航迹跟踪实验 | 第61-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论与展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 作者简介 | 第72页 |
