四旋翼飞行器的滑模控制算法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 四旋翼飞行器的国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 四旋翼飞行器的发展阶段 | 第11-13页 |
| 1.2.2 四旋翼飞行器的国内外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 四旋翼飞行器的研究概况 | 第14-16页 |
| 1.4 课题研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 四旋翼飞行器的原理与模型 | 第18-36页 |
| 2.1 四旋翼飞行器的系统结构与控制原理 | 第18-21页 |
| 2.1.1 系统结构 | 第18-19页 |
| 2.1.2 控制原理 | 第19-21页 |
| 2.2 坐标系与变换矩阵 | 第21-23页 |
| 2.3 动力子系统的分析和建模 | 第23-26页 |
| 2.3.1 空气动力和力矩 | 第23-25页 |
| 2.3.2 电机动力学 | 第25-26页 |
| 2.4 系统模型建立 | 第26-35页 |
| 2.4.1 动力学方程 | 第26-32页 |
| 2.4.2 运动学方程 | 第32-33页 |
| 2.4.3 系统非线性模型及化简 | 第33-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 基于 PID 算法的四旋翼飞行控制器设计 | 第36-43页 |
| 3.1 控制结构分析 | 第36-38页 |
| 3.2 控制算法 | 第38-40页 |
| 3.2.1 姿态控制 | 第38-39页 |
| 3.2.2 位置控制 | 第39-40页 |
| 3.3 仿真实验 | 第40-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 基于滑模算法的四旋翼飞行控制器设计 | 第43-51页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 基于滑模算法的飞行控制器的设计 | 第43-48页 |
| 4.2.1 系统模型的状态空间描述 | 第43-44页 |
| 4.2.2 根据反步法推导的滑模控制律 | 第44-48页 |
| 4.3 仿真实验 | 第48-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-51页 |
| 第5章 基于自适应滑模的飞行器控制器设计 | 第51-62页 |
| 5.1 引言 | 第51页 |
| 5.2 基于自适应反步滑模的飞行控制器设计 | 第51-56页 |
| 5.3 仿真实验 | 第56-60页 |
| 5.4 本章小结 | 第60-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
