| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题背景 | 第9-11页 |
| 1.2 振动控制算法的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 振动控制研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 极点配置技术研究现状 | 第12页 |
| 1.2.3 轨迹规划研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 电机作动器的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 XY 平台残余振动的特性分析 | 第16-29页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 XY 平台的模态分析 | 第16-19页 |
| 2.2.1 用于有限元分析的 XY 平台简化模型 | 第16-17页 |
| 2.2.2 模态分析 | 第17-19页 |
| 2.3 XY 平台瞬态响应特性仿真 | 第19-28页 |
| 2.3.1 用于 ADAMS 分析的 XY 平台简化模型 | 第19页 |
| 2.3.2 振源分析 | 第19-20页 |
| 2.3.3 状态变量的选取 | 第20-21页 |
| 2.3.4 轨迹规划及仿真计算 | 第21-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 XY 平台数学建模及控制方法的研究 | 第29-49页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 XY 平台的数学建模 | 第29-40页 |
| 3.2.1 数学模型的简化 | 第29-30页 |
| 3.2.2 振动微分方程的建立 | 第30-36页 |
| 3.2.3 传递函数的获得 | 第36-38页 |
| 3.2.4 简化传递函数 | 第38-40页 |
| 3.3 XY 平台控制方法的研究 | 第40-45页 |
| 3.3.1 状态方程的获取 | 第40-42页 |
| 3.3.2 状态反馈阵的计算 | 第42-45页 |
| 3.4 状态反馈控制效果仿真 | 第45-47页 |
| 3.5 传感器的选型 | 第47-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 实验研究 | 第49-59页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 实验系统的搭建 | 第49-51页 |
| 4.2.1 实验系统硬件搭建 | 第49-50页 |
| 4.2.2 基于 dSPACE 的控制系统搭建 | 第50-51页 |
| 4.3 控制算法的验证 | 第51-58页 |
| 4.3.1 实验方案 | 第51-53页 |
| 4.3.2 状态变量测试 | 第53-57页 |
| 4.3.3 运动性能测试 | 第57-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |