| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题来源、研究目的及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外在该方向的研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 机器人稳定性的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 串联机构平台的特点和实际应用 | 第11-12页 |
| 1.2.3 并联机构平台的研究概况 | 第12-14页 |
| 1.2.4 国内外串并联机械结构的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 分析与总结 | 第15页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 新型 6-DOF 串并联平台设计 | 第17-25页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 机构方案设计 | 第17-20页 |
| 2.2.1 总体方案选择 | 第17-20页 |
| 2.2.2 传动方案设计 | 第20页 |
| 2.3 平台结构 | 第20-22页 |
| 2.3.1 部件连接关系 | 第20-22页 |
| 2.3.2 平台机构的工作原理 | 第22页 |
| 2.4 平台机构的详细结构 | 第22-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 6-DOF 串并联平台的运动学分析 | 第25-41页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 串并联机构的逆运动学分析 | 第25-29页 |
| 3.2.1 坐标系的建立 | 第25-26页 |
| 3.2.2 下平台动坐标系相对基坐标系运动的转换矩阵 | 第26-27页 |
| 3.2.3 建立四个并联电机转角与下平台位姿的关系 | 第27-28页 |
| 3.2.4 上平台动坐标系相对基坐标系运动的转换矩阵 | 第28页 |
| 3.2.5 建立六个电机转角与上平台位姿的运动学逆解 | 第28-29页 |
| 3.3 平台机构的微分逆运动学 | 第29-33页 |
| 3.3.1 求解上平台任一点的速度和加速度 | 第29-30页 |
| 3.3.2 求解下平台任一点的角速度和线速度 | 第30-31页 |
| 3.3.3 四个并联滑块速度与下平台角速度和线速度的关系 | 第31-32页 |
| 3.3.4 求解两个串联滑块的速度 | 第32页 |
| 3.3.5 建立平台机构的微分运动学逆解 | 第32-33页 |
| 3.4 平台机构的正运动学分析 | 第33-40页 |
| 3.4.1 解析法求运动学正解 | 第34-38页 |
| 3.4.2 解析解法求微分运动学正解 | 第38-39页 |
| 3.4.3 运动学、微分运动学实例分析 | 第39-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 6-DOF 串并联平台的动力学分析 | 第41-48页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 雅克比矩阵 | 第41页 |
| 4.3 拉格朗日方程 | 第41-42页 |
| 4.4 系统的动能和势能 | 第42-47页 |
| 4.4.1 系统第 1 部分的动能和势能 | 第42-43页 |
| 4.4.2 系统第 2 部分的动能和势能 | 第43-44页 |
| 4.4.3 系统第 3 部分的动能和势能 | 第44-45页 |
| 4.4.4 系统第 4 部分的动能和势能 | 第45页 |
| 4.4.5 系统第 5 部分的动能和势能 | 第45-46页 |
| 4.4.6 建立拉格朗日动力学方程式 | 第46-47页 |
| 4.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 6-DOF 串并联平台的误差分析 | 第48-63页 |
| 5.1 引言 | 第48页 |
| 5.2 构建误差关系的数学模型 | 第48-55页 |
| 5.2.1 建立并联机构部分的误差关系模型 | 第48-51页 |
| 5.2.2 建立串联机构部分的误差关系模型 | 第51-53页 |
| 5.2.3 建立整体机构的误差关系模型 | 第53-55页 |
| 5.3 误差分析 | 第55-62页 |
| 5.3.1 37 个结构误差同时存在 | 第55-56页 |
| 5.3.2 仅存在一个机构误差或运动误差 | 第56-58页 |
| 5.3.3 机构参数变化对串并联平台位姿误差的影响 | 第58-60页 |
| 5.3.4 位姿参数变化对 37 个系统误差的传递影响 | 第60-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第6章 6-DOF 串并联平台的 ADAMS 仿真 | 第63-73页 |
| 6.1 引言 | 第63页 |
| 6.2 虚拟样机搭建 | 第63-65页 |
| 6.2.1 控制系统 | 第63-64页 |
| 6.2.2 模型构建 | 第64-65页 |
| 6.3 仿真分析 | 第65-71页 |
| 6.3.1 运动学仿真分析 | 第65-69页 |
| 6.3.2 动力学仿真分析 | 第69-71页 |
| 6.4 应用示例仿真 | 第71-72页 |
| 6.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 读学位期间申请的发明专利和论文 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
