| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 问题背景 | 第10-12页 |
| 1.2 四旋翼飞行器发展历史与国内外研究现状 | 第12-18页 |
| 1.2.1 早期四旋翼飞行器的发展 | 第12-14页 |
| 1.2.2 微小型四旋翼飞行器研究现状 | 第14-18页 |
| 1.3 微小型四旋翼飞行器关键技术与理论成果 | 第18-20页 |
| 1.3.1 四旋翼飞行器系统建模 | 第19页 |
| 1.3.2 四旋翼飞行器的飞行控制方法 | 第19-20页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 四旋翼飞行器建模 | 第22-35页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 四旋翼飞行器的结构 | 第22页 |
| 2.3 四旋翼飞行器的飞行控制原理 | 第22-25页 |
| 2.4 坐标系与坐标变换 | 第25-28页 |
| 2.4.1 坐标系的选取 | 第25-26页 |
| 2.4.2 坐标变换 | 第26-28页 |
| 2.5 四旋翼飞行器动力学分析与建模 | 第28-34页 |
| 2.5.1 旋翼螺旋桨动力学特性 | 第28页 |
| 2.5.2 四旋翼飞行器机身刚体动力学方程 | 第28-29页 |
| 2.5.3 建立四旋翼飞行器的六自由度动力学模型 | 第29-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 基于Backstepping方法的四旋翼飞行器控制 | 第35-65页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 Backstepping设计方法 | 第35-46页 |
| 3.2.1 Lyapunov稳定性理论 | 第36-38页 |
| 3.2.2 积分器Backstepping | 第38-42页 |
| 3.2.3 非线性Backstepping方法 | 第42-46页 |
| 3.3 四旋翼飞行器的Backstepping控制器设计 | 第46-57页 |
| 3.3.1 四旋翼飞行器模型的简化 | 第46-47页 |
| 3.3.2 控制策略与系统状态空间的建立 | 第47-49页 |
| 3.3.3 控制器设计 | 第49-57页 |
| 3.4 仿真结果与分析 | 第57-64页 |
| 3.4.1 四旋翼飞行器姿态稳定控制仿真实验 | 第57-58页 |
| 3.4.2 四旋翼飞行器位置控制仿真实验 | 第58-64页 |
| 3.5 结论 | 第64-65页 |
| 第4章 四旋翼飞行器的自适应Backstepping控制 | 第65-79页 |
| 4.1 引言 | 第65页 |
| 4.2 自适应Backstepping方法 | 第65-69页 |
| 4.2.1 基于Lyapunov方法的自适应设计 | 第65-67页 |
| 4.2.2 基于Backstepping方法的自适应设计 | 第67-69页 |
| 4.3 四旋翼飞行器的自适应Backstepping控制 | 第69-72页 |
| 4.4 仿真结果与分析 | 第72-78页 |
| 4.4.1 四旋翼飞行器自适应Backstepping控制悬停仿真实验 | 第72-75页 |
| 4.4.2 传感器噪声干扰条件下位置跟踪仿真 | 第75-77页 |
| 4.4.3 存在外部扰动条件下四旋翼飞行器系统仿真 | 第77-78页 |
| 4.5 结论 | 第78-79页 |
| 第5章 总结与展望 | 第79-81页 |
| 5.1 论文工作总结 | 第79-80页 |
| 5.2 进一步工作展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
