全向移动机器人控制与调度算法研究
| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 变量注释表 | 第16-17页 |
| 1 绪论 | 第17-24页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第17-18页 |
| 1.2 研究与应用现状 | 第18-20页 |
| 1.3 移动机器人关键技术 | 第20-22页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第22-24页 |
| 2 全向机器人设计 | 第24-37页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 麦克纳姆轮 | 第24-27页 |
| 2.3 麦克纳姆轮的运动学规律 | 第27-28页 |
| 2.4 全向移动机器人的传感器系统 | 第28-33页 |
| 2.5 机器人控制单元设计 | 第33-36页 |
| 2.6 机器人导航系统 | 第36-37页 |
| 3 机器人调度方案设计 | 第37-46页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 机器人地图的建立 | 第37-40页 |
| 3.3 多机器人通讯 | 第40-41页 |
| 3.4 调度界面设计 | 第41-46页 |
| 4 机器人路径规划 | 第46-53页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 路径规划算法 | 第46-50页 |
| 4.3 路径规划算法仿真分析 | 第50-53页 |
| 5 PID模糊控制及其改进 | 第53-75页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 PID控制及粒子群算法 | 第53-56页 |
| 5.3 模糊控制理论 | 第56-60页 |
| 5.4 模糊PID控制 | 第60-64页 |
| 5.5 模糊控制系统数据预处理 | 第64-69页 |
| 5.6 模糊PID改进算法及仿真 | 第69-75页 |
| 6 总结与展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 作者简历 | 第80-82页 |
| 学位论文数据集 | 第82页 |
