无人驾驶智能车三维环境建模与地图构建
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·研究背景与意义 | 第8-9页 |
| ·三维场景的建模与地图构建 | 第9-12页 |
| ·研究现状 | 第9-11页 |
| ·发展趋势 | 第11-12页 |
| ·本文的主要工作 | 第12-14页 |
| 2 无人驾驶智能车环境感知系统设计 | 第14-29页 |
| ·智能车运动控制系统设计与实现 | 第15-16页 |
| ·多激光测距系统的构建 | 第16-24页 |
| ·LMS2XX激光测距仪 | 第17-18页 |
| ·多激光系统的设计 | 第18-22页 |
| ·多激光数据的标定 | 第22-24页 |
| ·姿态方位组合导航定位系统 | 第24-26页 |
| ·XW-ADU5600型姿态方位导航仪 | 第24-25页 |
| ·姿态方位组合导航系统的安装设计 | 第25-26页 |
| ·多源传感器的协作 | 第26-29页 |
| 3 基于多激光测距的局部高程地图实时构建 | 第29-44页 |
| ·实时局部地图构建的需求分析 | 第29-30页 |
| ·面向实时运动规划的局部高程地图构建 | 第30-38页 |
| ·局部高程地图构建策略 | 第30-35页 |
| ·障碍栅格聚类方法 | 第35-37页 |
| ·可行方向角方法 | 第37-38页 |
| ·三维地图的动态维护 | 第38-39页 |
| ·实验结果及分析 | 第39-44页 |
| ·实验环境配置 | 第39-41页 |
| ·实时地图构建实验 | 第41-42页 |
| ·实验分析 | 第42-44页 |
| 4 大范围三维场景建模与数字化 | 第44-58页 |
| ·原始的激光点云表述 | 第44-45页 |
| ·经典的立体栅格划分方法 | 第45-46页 |
| ·快速栅格化算法 | 第46-51页 |
| ·划分策略的查找 | 第47-50页 |
| ·建立26邻域关系与父子关系 | 第50-51页 |
| ·大范围场景回溯与数字化 | 第51-53页 |
| ·实验结果及分析 | 第53-58页 |
| ·大范围场景数字化实验 | 第53-56页 |
| ·实验分析 | 第56-58页 |
| 结论 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第63页 |
| 课题资助情况 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
