自动猫道举升机构位姿控制研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 课题的历史背景和意义 | 第13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-18页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.3 课题组全液压自动猫道 | 第17-18页 |
| 1.3 电液伺服系统控制特点和研究 | 第18-19页 |
| 1.3.1 电液伺服控制系统研究 | 第18-19页 |
| 1.3.2 控制算法的研究和选用 | 第19页 |
| 1.4 本文的结构和安排 | 第19-21页 |
| 第2章 举升机构的结构与运动分析 | 第21-32页 |
| 2.1 举升系统构成研究及其功能实现 | 第22-24页 |
| 2.1.1 提升装置结构分析 | 第22-23页 |
| 2.1.2 推顶装置结构分析 | 第23页 |
| 2.1.3 滑道结构设计 | 第23-24页 |
| 2.1.4 举升机构电液控制系统 | 第24页 |
| 2.2 举升机构运动分析 | 第24-28页 |
| 2.2.1 举升机构运动学建模 | 第25-26页 |
| 2.2.2 举升运动数学建模分析 | 第26-28页 |
| 2.3 举升机构受力分析 | 第28-29页 |
| 2.4 撑杆液压缸选型 | 第29-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 电液伺服控制系统研究 | 第32-44页 |
| 3.1 上位计算机 | 第32-33页 |
| 3.2 负载敏感技术在本系统中的应用 | 第33-34页 |
| 3.3 比例多路阀 | 第34-39页 |
| 3.3.1 工作模块（PVB）的工作原理 | 第34-36页 |
| 3.3.2 电液驱动模块（PVEM）的工作原理 | 第36-39页 |
| 3.4 PLC控制技术 | 第39-42页 |
| 3.4.1 PLC应用 | 第39-40页 |
| 3.4.2 PID控制算法引入 | 第40-41页 |
| 3.4.3 比例阀数字控制器硬件构成原理 | 第41-42页 |
| 3.5 液压锁紧元件 | 第42页 |
| 3.6 传感器的应用 | 第42-43页 |
| 3.7 比例阀控撑杆液压缸系统的构成 | 第43页 |
| 3.8 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 闭环控制系统数学模型研究 | 第44-55页 |
| 4.1 比例多路阀数学建模 | 第44-47页 |
| 4.1.1 比例放大器与比例阀传递函数 | 第44-45页 |
| 4.1.2 比例阀其它重要参数 | 第45-47页 |
| 4.2 阀控撑杆液压缸的数学建模 | 第47-53页 |
| 4.2.1 撑杆液压缸力平衡方程 | 第47-49页 |
| 4.2.2 多路阀的线性化流量方程 | 第49-50页 |
| 4.2.3 撑杆液压缸流量连续性方程 | 第50-52页 |
| 4.2.4 阀控变幅液压缸传递函数 | 第52-53页 |
| 4.3 撑杆液压缸位置检测器建模 | 第53-54页 |
| 4.4 液压位置控制系统建模 | 第54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 控制器仿真设计 | 第55-71页 |
| 5.1 常规PID控制器 | 第55-62页 |
| 5.1.1 PID分类 | 第55-56页 |
| 5.1.2 PID控制器模型确定 | 第56-58页 |
| 5.1.3 PID控制参数初值选取 | 第58-62页 |
| 5.1.4 采样周期对系统稳定性的影响 | 第62页 |
| 5.2 模糊PID控制器类型选择 | 第62-63页 |
| 5.3 模糊控制器设计 | 第63-69页 |
| 5.3.1 输入与输出量的模糊化 | 第63-65页 |
| 5.3.2 知识库模块设计 | 第65-66页 |
| 5.3.3 模糊逻辑推理模块选用 | 第66-68页 |
| 5.3.4 解模糊模块设计 | 第68-69页 |
| 5.3.5 模糊模型存放 | 第69页 |
| 5.4 模糊PID控制算法流程图 | 第69-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 第6章 模型仿真与实验对比研究 | 第71-76页 |
| 6.1 模糊PID建模仿真 | 第71-72页 |
| 6.1.1 建模过程 | 第72页 |
| 6.1.2 响应曲线 | 第72页 |
| 6.2 实验研究 | 第72-75页 |
| 6.2.1 实验目的 | 第72页 |
| 6.2.2 实验设备及参数 | 第72-73页 |
| 6.2.3 实验过程 | 第73-74页 |
| 6.2.4 实验结果 | 第74-75页 |
| 6.3 本章小结 | 第75-76页 |
| 第7章 总结与展望 | 第76-77页 |
| 参考 文献 | 第77-82页 |
| 作者 简介 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
