| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 移动机器人路径规划的国内外研究现状 | 第11-18页 |
| 1.3 论文的研究内容与结构安排 | 第18-20页 |
| 第2章 移动机器人路径规划概述 | 第20-26页 |
| 2.1 路径规划问题 | 第20页 |
| 2.2 移动机器人路径规划特点 | 第20-21页 |
| 2.3 路径规划分类 | 第21-24页 |
| 2.3.1 全局路径规划 | 第21-23页 |
| 2.3.2 局部路径规划 | 第23-24页 |
| 2.4 其他路径规划方法 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 基于传统A*算法的移动机器人路径规划 | 第26-35页 |
| 3.1 A*算法简介 | 第26-30页 |
| 3.1.1 Dijkstra算法与BFS算法 | 第26-27页 |
| 3.1.2 A*算法 | 第27-30页 |
| 3.2 基于传统A*算法的移动机器人路径规划 | 第30-34页 |
| 3.2.1 环境建模 | 第30-32页 |
| 3.2.2 基于传统A*算法的移动机器人路径规划流程 | 第32-33页 |
| 3.2.3 仿真实验结果与分析 | 第33-34页 |
| 3.3 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 基于改进A*算法的移动机器人路径规划 | 第35-52页 |
| 4.1 24邻域扩展 | 第35-38页 |
| 4.2 基于24邻域A*算法的移动机器人路径规划 | 第38-45页 |
| 4.2.1 基于24邻域A*算法的移动机器人路径规划流程 | 第38-40页 |
| 4.2.2 仿真实验结果与分析 | 第40-45页 |
| 4.3 双向A*算法 | 第45-46页 |
| 4.4 基于双向24邻域A*算法的移动机器人路径规划 | 第46-50页 |
| 4.4.1 基于双向24邻域A*算法的移动机器人路径规划流程 | 第46-48页 |
| 4.4.2 仿真实验结果与分析 | 第48-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-52页 |
| 第5章 结论 | 第52-54页 |
| 参考文献 | 第54-56页 |
| 在学研究成果 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57页 |
