LED三维成像雷达及其在自动物流车上的应用
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 研究目的和意义 | 第11-15页 |
| 1.3 国内外相关领域研究现状 | 第15-19页 |
| 1.3.1 三维成像雷达研究历史及现状 | 第15-18页 |
| 1.3.2 自动物流车AGV国内外发展现状 | 第18-19页 |
| 1.4 课题研究内容及论文结构 | 第19-20页 |
| 第二章 LED三维成像雷达原理及系统设计 | 第20-36页 |
| 2.1 雷达探测原理简述 | 第20-22页 |
| 2.2 雷达系统介绍 | 第22-24页 |
| 2.3 硬件方案设计 | 第24-33页 |
| 2.3.1 LED光源模块 | 第24-26页 |
| 2.3.2 准直透镜设计 | 第26-29页 |
| 2.3.3 FPGA模块 | 第29-30页 |
| 2.3.4 CCD模块 | 第30-31页 |
| 2.3.5 DA转换器 | 第31页 |
| 2.3.6 其他硬件 | 第31-33页 |
| 2.4 实验与测试 | 第33-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 自动物流车AGV硬件构造 | 第36-46页 |
| 3.1 AGV小车硬件设计 | 第36-44页 |
| 3.1.1 转向结构 | 第36-37页 |
| 3.1.2 光电编码器 | 第37-39页 |
| 3.1.3 驱动电机数据采集 | 第39-43页 |
| 3.1.4 其他辅助设备 | 第43-44页 |
| 3.2 AGV导航硬件设计 | 第44-45页 |
| 3.2.1 电子罗盘设计 | 第44页 |
| 3.2.2 超声测距模块 | 第44-45页 |
| 3.3 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 自动物流车AGV软件系统设计 | 第46-67页 |
| 4.1 软件功能总体概述 | 第46页 |
| 4.2 数据采集 | 第46-54页 |
| 4.2.1 三维成像雷达数据采集 | 第47-51页 |
| 4.2.2 电机数据采集 | 第51-52页 |
| 4.2.3 电子罗盘以及超声波数据采集 | 第52-54页 |
| 4.3 图像处理 | 第54-62页 |
| 4.3.1 图像滤波处理 | 第55-57页 |
| 4.3.2 灰度图像二值化 | 第57-59页 |
| 4.3.3 标标记 | 第59-61页 |
| 4.3.4 三维信息提取 | 第61-62页 |
| 4.4 小车控制 | 第62-65页 |
| 4.4.1 系统控制软件需求分析 | 第62页 |
| 4.4.2 AGV小车行车记录 | 第62-63页 |
| 4.4.3 路径规划 | 第63-64页 |
| 4.4.4 AGV小车行走控制 | 第64-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-67页 |
| 第五章 自动物流车AGV实验与测试 | 第67-75页 |
| 5.1 自动物流车软件测试 | 第67-71页 |
| 5.2 自物流车行驶测试 | 第71-74页 |
| 5.3 本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 总结与展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-78页 |
| 作者简介 | 第78页 |
