工业机器人的视觉引导方法研究
| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题背景 | 第9-11页 |
| 1.2 课题的目的及意义 | 第11页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 工业机器人运动学分析及工具坐标系标定 | 第16-24页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 EPSON C4六轴机械手运动学分析 | 第16-20页 |
| 2.3 工具坐标系标定 | 第20-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 工业机器人视觉引导系统标定 | 第24-35页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 摄像机标定 | 第24-31页 |
| 3.3 视觉引导系统手眼标定 | 第31-34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 基于模板匹配的目标识别与定位 | 第35-59页 |
| 4.1 引言 | 第35页 |
| 4.2 基于灰度的模板匹配算法的基本原理 | 第35-37页 |
| 4.3 图像预处理 | 第37-43页 |
| 4.4 基于灰度的模板匹配算法分析 | 第43-49页 |
| 4.5 改进的基于灰度的SEA模板匹配算法 | 第49-58页 |
| 4.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 机器人视觉引导系统搭建及实验结果分析 | 第59-71页 |
| 5.1 EPSON C4视觉引导系统设计 | 第60-66页 |
| 5.2 标定参数结果及分析 | 第66-68页 |
| 5.3 实验结果及分析 | 第68-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-71页 |
| 第6章 总结与展望 | 第71-72页 |
| 6.1 工作总结 | 第71页 |
| 6.2 研究展望 | 第71-72页 |
| 附录 | 第72-75页 |
| 参考文献 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第78页 |
