| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题研究背景意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状及综述 | 第11-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.3 研究现状综述 | 第16-17页 |
| 1.3 课题研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 基于旋翼无人机的PAPI校验系统设计 | 第19-24页 |
| 2.1 基于旋翼无人机的PAPI校验任务分析 | 第19-20页 |
| 2.1.1 PAPI校验任务分析 | 第19页 |
| 2.1.2 基于旋翼无人机的PAPI校验系统工作原理介绍 | 第19-20页 |
| 2.2 基于旋翼无人机的PAPI校验系统结构设计 | 第20-22页 |
| 2.2.1 系统结构框架设计 | 第20-21页 |
| 2.2.2 系统各组成模块功能说明 | 第21-22页 |
| 2.3 PAPI飞行校验用旋翼无人机载体技术要点分析 | 第22-24页 |
| 2.3.1 PAPI校验规则分析 | 第22页 |
| 2.3.2 PAPI校验用旋翼无人机载体关键技术分析 | 第22-24页 |
| 第三章 PAPI校验用旋翼无人机载体控制算法研究与仿真 | 第24-49页 |
| 3.1 旋翼飞行器动力学建模与仿真模型的建立 | 第24-31页 |
| 3.1.1 旋翼飞行器飞行及控制原理介绍 | 第24-25页 |
| 3.1.2 旋翼飞行器动力学建模 | 第25-30页 |
| 3.1.3 旋翼飞行器仿真模型的建立 | 第30-31页 |
| 3.2 旋翼飞行器控制算法研究及仿真 | 第31-43页 |
| 3.2.1 基于PID控制律的旋翼飞行器控制及仿真 | 第31-35页 |
| 3.2.2 旋翼飞行器动力学模型的状态空间实现 | 第35-36页 |
| 3.2.3 基于反步积分法的旋翼飞行器控制及仿真 | 第36-39页 |
| 3.2.4 基于滑模控制法的旋翼飞行器控制及仿真 | 第39-43页 |
| 3.3 基于非线性能量函数的改进滑模控制法的旋翼飞行器控制与仿真 | 第43-47页 |
| 3.3.1 基于参考模型的非线性能量函数 | 第43-44页 |
| 3.3.2 基于非线性能量函数改进滑模法的旋翼飞行器控制与仿真 | 第44-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-49页 |
| 第四章 PAPI校验用旋翼无人机载体精确定位与高度精确控制 | 第49-63页 |
| 4.1 基于GPS与IMU融合的组合导航定位研究 | 第49-54页 |
| 4.1.1 旋翼飞行器定位坐标系转换 | 第49-50页 |
| 4.1.2 基于EKF方法的GPS与IMU融合定位 | 第50-54页 |
| 4.2 基于改进UKF方法的多传感器融合精确定位与精确高度控制 | 第54-60页 |
| 4.2.1 坐标系转换 | 第54-55页 |
| 4.2.2 基于改进UKF方法的多传感器融合位置与高度状态估计器设计 | 第55-60页 |
| 4.3 实验分析 | 第60-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-63页 |
| 第五章 旋翼无人机载体控制稳定性及抗扰性的提高 | 第63-74页 |
| 5.1 旋翼无人机控制系统旋翼转速无传感器控制子系统设计 | 第63-70页 |
| 5.1.1 旋翼无人机控制系统结构分析 | 第63-64页 |
| 5.1.2 基于非线性能量函数改进滑模观测器的PMSM无传感器控制 | 第64-69页 |
| 5.1.3 基于改进滑模观测器的旋翼无人机旋翼转速内环无传感器控制 | 第69-70页 |
| 5.2 基于扰动观测的旋翼无人机动态扰动观测器研究 | 第70-71页 |
| 5.3 实验分析 | 第71-72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-74页 |
| 第六章 系统硬件平台设计与软件实现及实验分析 | 第74-84页 |
| 6.1 系统硬件平台设计 | 第74-77页 |
| 6.2 系统软件设计实现 | 第77-79页 |
| 6.3 系统实验分析 | 第79-83页 |
| 6.4 本章小结 | 第83-84页 |
| 结论 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及参与的学术活动 | 第90页 |
