| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 研究现状 | 第11-19页 |
| 1.2.1 下肢假肢发展概述 | 第11-13页 |
| 1.2.2 智能假肢控制方法 | 第13-15页 |
| 1.2.3 步态分析及状态相位判断方法 | 第15-17页 |
| 1.2.4 国内假肢技术研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3 研究意义 | 第19-20页 |
| 1.4 研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 面向运动相位判断的下肢状态判断方法 | 第22-33页 |
| 2.1 人体下肢运动规律分析 | 第22-27页 |
| 2.1.1 Motion analysis运动捕捉系统 | 第22-23页 |
| 2.1.2 步态信息采集实验 | 第23-24页 |
| 2.1.3 下肢运动规律分析 | 第24-27页 |
| 2.2 下肢状态相位划分方法 | 第27-29页 |
| 2.3 下肢状态相位判断方案 | 第29-31页 |
| 2.3.1 站立相判断方案 | 第30页 |
| 2.3.2 摆动相判断方案 | 第30-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-33页 |
| 第三章 下肢状态相位检测系统及假肢控制实验系统 | 第33-50页 |
| 3.1 下肢状态相位检测系统 | 第33-41页 |
| 3.1.1 足底力传感器模块 | 第33-35页 |
| 3.1.2 姿态传感器角度采集模块 | 第35-36页 |
| 3.1.3 基于MFC的串口通信编程 | 第36-38页 |
| 3.1.4 软件采集程序设计 | 第38-41页 |
| 3.2 假肢控制实验系统 | 第41-49页 |
| 3.2.1 假肢膝关节模型样机 | 第42-44页 |
| 3.2.2 实验系统硬件 | 第44-45页 |
| 3.2.3 实验系统软件 | 第45-49页 |
| 3.3 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 下肢状态相位检测系统及假肢控制实验研究 | 第50-63页 |
| 4.1 下肢状态相位检测实验研究 | 第50-58页 |
| 4.1.1 实验方案设计 | 第50-51页 |
| 4.1.2 实验结果 | 第51-53页 |
| 4.1.3 适应性与实时性分析 | 第53-58页 |
| 4.2 基于状态相位检测的假肢控制实验 | 第58-62页 |
| 4.2.1 健肢侧与假肢侧的膝关节映射关系 | 第58页 |
| 4.2.2 假肢膝关节控制方法 | 第58-60页 |
| 4.2.3 假肢控制实验 | 第60-62页 |
| 4.3 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 结论与展望 | 第63-65页 |
| 5.1 结论 | 第63-64页 |
| 5.2 展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 攻读学位期间发表或撰写的论文 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |