多旋翼无人机智能控制芯片的关键模块设计与验证
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 课题背景 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外的发展概况 | 第11-12页 |
| 1.2.1 国外的研究进展 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内的研究进展 | 第12页 |
| 1.3 课题研究的目的和意义 | 第12-13页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 外设系统简介及通信接口的设计 | 第14-29页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 无人机外设系统简介 | 第14-18页 |
| 2.2.1 姿态参考系统 | 第14-16页 |
| 2.2.2 GPS/INS组合定位系统 | 第16-17页 |
| 2.2.3 遥控舵机系统 | 第17-18页 |
| 2.3 UART接口设计与验证 | 第18-20页 |
| 2.3.1 UART协议概述 | 第18页 |
| 2.3.2 UART接口结构设计 | 第18-20页 |
| 2.3.3 UART模块仿真 | 第20页 |
| 2.4 I2C接口设计与验证 | 第20-24页 |
| 2.4.1 I2C协议概述 | 第20-21页 |
| 2.4.2 I2C接口结构设计 | 第21-23页 |
| 2.4.3 I2C模块仿真 | 第23-24页 |
| 2.5 SPI接口设计与验证 | 第24-28页 |
| 2.5.1 SPI协议概述 | 第24-25页 |
| 2.5.2 SPI接口结构设计 | 第25-27页 |
| 2.5.3 SPI模块仿真 | 第27-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 姿态传感器的数据处理模块设计 | 第29-48页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 传感器简介 | 第29-31页 |
| 3.2.1 加速度计陀螺仪 | 第29-30页 |
| 3.2.2 磁力计 | 第30-31页 |
| 3.2.3 气压计 | 第31页 |
| 3.3 九轴数据读取的电路设计 | 第31-34页 |
| 3.4 传感器的误差分析与滤波校准 | 第34-37页 |
| 3.4.1 误差分析 | 第34-35页 |
| 3.4.2 滤波与校准 | 第35-37页 |
| 3.5 九轴数据处理的电路设计 | 第37-42页 |
| 3.5.1 整体结构 | 第37-38页 |
| 3.5.2 平滑滤波器组 | 第38页 |
| 3.5.3 陀螺仪零偏消除 | 第38-39页 |
| 3.5.4 磁力计校准 | 第39-40页 |
| 3.5.5 数据还原 | 第40-41页 |
| 3.5.6 同步输出 | 第41-42页 |
| 3.6 气压计的数据读取与补偿算法的电路设计 | 第42-44页 |
| 3.7 设计仿真与板级验证 | 第44-47页 |
| 3.8 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 基于NMEA协议的GPS解码模块设计 | 第48-62页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 NMEA协议解码算法 | 第48-53页 |
| 4.2.1 NMEA-0183协议简介 | 第48-50页 |
| 4.2.2 数据分类与解码算法 | 第50-51页 |
| 4.2.3 数据执行码 | 第51-53页 |
| 4.3 NMEA协议解码电路设计 | 第53-57页 |
| 4.3.1 整体结构 | 第53-54页 |
| 4.3.2 取执行码 | 第54-55页 |
| 4.3.3 提取参数 | 第55-56页 |
| 4.3.4 数据解析 | 第56-57页 |
| 4.3.5 数据写回 | 第57页 |
| 4.4 同步校验电路设计 | 第57-58页 |
| 4.5 设计仿真与板级验证 | 第58-61页 |
| 4.5.1 解码电路仿真 | 第58-60页 |
| 4.5.2 同步校验电路仿真 | 第60页 |
| 4.5.3 板级验证 | 第60-61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 遥控舵机系统的控制模块设计 | 第62-70页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 遥控器接收机模块设计 | 第62-64页 |
| 5.3 通道编码模块设计 | 第64-65页 |
| 5.4 电机控制模块设计 | 第65-67页 |
| 5.5 设计仿真与板级验证 | 第67-69页 |
| 5.6 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
