基于四旋翼飞行器设施空间环境信息监测关键技术研究
| 摘要 | 第8-9页 |
| 英文摘要 | 第9页 |
| 1 前言 | 第11-17页 |
| 1.1 研究的目的与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 四旋翼飞行器的基本原理及特点 | 第12-13页 |
| 1.2.2 四旋翼飞行器国内外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 国内外温室环境监测研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 存在的问题 | 第15页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 1.5 本章小结 | 第16-17页 |
| 2 温室空间环境信息监测系统概述 | 第17-20页 |
| 2.1 温室空间环境测量调控系统简介 | 第17-18页 |
| 2.2 微型四旋翼飞行器总体设计 | 第18-19页 |
| 2.2.1 设计目标 | 第18页 |
| 2.2.2 飞行控制系统的设计步骤 | 第18-19页 |
| 2.3 本章小结 | 第19-20页 |
| 3 硬件系统设计 | 第20-32页 |
| 3.1 总体设计 | 第20-21页 |
| 3.2 设计指标 | 第21页 |
| 3.3 器件选择 | 第21-28页 |
| 3.3.1 驱动电机与螺旋桨选择 | 第21-22页 |
| 3.3.2 电机驱动器选择 | 第22-23页 |
| 3.3.3 传感器选择 | 第23-26页 |
| 3.3.4 无线通信模块 | 第26页 |
| 3.3.5 主控制器选择 | 第26-28页 |
| 3.4 硬件电路设计 | 第28-31页 |
| 3.4.1 传感器模块设计 | 第28-30页 |
| 3.4.2 低压报警电路设计 | 第30-31页 |
| 3.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 4 软件系统设计 | 第32-50页 |
| 4.1 总体设计 | 第32-33页 |
| 4.2 姿态检测系统软件设计 | 第33-43页 |
| 4.2.1 坐标系定义 | 第33-34页 |
| 4.2.2 姿态角定义 | 第34-35页 |
| 4.2.3 姿态解算算法简介 | 第35-39页 |
| 4.2.4 姿态解算流程 | 第39-40页 |
| 4.2.5 数据融合及滤波算法介绍 | 第40-43页 |
| 4.3 姿态控制系统设计 | 第43-45页 |
| 4.3.1 PID算法简介 | 第43-44页 |
| 4.3.2 PID控制参数整定 | 第44-45页 |
| 4.4 自主定位导航程序设计 | 第45-49页 |
| 4.4.1 自主定位导航方案 | 第45-47页 |
| 4.4.2 自主定位导航程序工作流程 | 第47-48页 |
| 4.4.3 自主避障程序设计 | 第48-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 5 实验及数据分析 | 第50-56页 |
| 5.1 实验设备简介 | 第50-52页 |
| 5.2 具体试验方法 | 第52-53页 |
| 5.3 试验分析 | 第53-55页 |
| 5.3.1 可行性评估实验数据分析 | 第53-54页 |
| 5.3.2 平面空间监测实验数据分析 | 第54-55页 |
| 5.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 6 结论与展望 | 第56-57页 |
| 6.1 结论 | 第56页 |
| 6.2 展望 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第62页 |
