履带式排爆机器人运动控制系统设计与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第11页 |
| 1.2 课题的研究现状及发展趋势 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 排爆机器人发展趋势 | 第14-15页 |
| 1.3 本文主要内容及章节安排 | 第15-17页 |
| 第二章 排爆机器人控制系统的规划 | 第17-21页 |
| 2.1 排爆机器人机械结构 | 第17-18页 |
| 2.2 排爆机器人功能需求和系统整体设计分析 | 第18-19页 |
| 2.3 排爆机器人系统实现方案 | 第19-20页 |
| 2.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 控制系统硬件设计与实现 | 第21-35页 |
| 3.1 控制系统硬件平台概述 | 第21页 |
| 3.2 系统控制芯片及其工作电路设计 | 第21-28页 |
| 3.2.1 系统控制芯片 | 第21-22页 |
| 3.2.2 DSP最小系统及通信接口电路设计 | 第22-26页 |
| 3.2.3 FPGA最小系统设计 | 第26-28页 |
| 3.3 机器人传感器选用与通讯方案 | 第28-30页 |
| 3.3.1 陀螺仪传感器模块 | 第28-29页 |
| 3.3.2 PX-22红外传感器 | 第29-30页 |
| 3.3.3 机器人通讯 | 第30页 |
| 3.4 电机驱动控制电路 | 第30-31页 |
| 3.5 排爆机器人供电设计 | 第31-34页 |
| 3.5.1 供电方案设计 | 第31-32页 |
| 3.5.2 主控板电源设计 | 第32-34页 |
| 3.6 电路板实物图 | 第34页 |
| 3.7 本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 排爆机器人运动分析与控制器设计 | 第35-47页 |
| 4.1 移动机构运动系统建模 | 第35-41页 |
| 4.1.1 移动机构运动分析 | 第35-37页 |
| 4.1.2 系统模型建立及参数确定 | 第37-39页 |
| 4.1.3 控制策略分析与闭环控制系统建立 | 第39-41页 |
| 4.2 控制器设计 | 第41-46页 |
| 4.3 本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 控制系统程序设计 | 第47-76页 |
| 5.1 DSP与FPGA功能划分 | 第47-48页 |
| 5.2 DSP程序设计 | 第48-53页 |
| 5.2.1 DSP程序开发平台 | 第48页 |
| 5.2.2 DSP程序整体设计 | 第48-53页 |
| 5.3 FPGA程序设计 | 第53-75页 |
| 5.3.1 FPGA程序设计与模块划分 | 第54-56页 |
| 5.3.2 陀螺仪数据采集模块设计 | 第56-65页 |
| 5.3.3 中央处理模块设计 | 第65-73页 |
| 5.3.4 电机接口模块 | 第73-75页 |
| 5.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 排爆机器人实验与分析 | 第76-84页 |
| 6.1 上位机监察控制界面 | 第76-77页 |
| 6.2 排爆机器人功能调试 | 第77-83页 |
| 6.2.1 基本运动功能测试 | 第77-78页 |
| 6.2.2 PX-22传感器安装与检测区域调整 | 第78-79页 |
| 6.2.3 运动算法效果检验与分析 | 第79-82页 |
| 6.2.4 机械臂安装与可疑物转移实验 | 第82-83页 |
| 6.3 本章小结 | 第83-84页 |
| 总结与展望 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
| 答辩委员对论文的评定意见 | 第92页 |
