基于线结构光视觉的六轴机器人焊缝跟踪研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究背景以及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究与发展现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 三维视觉测量技术的研究与发展 | 第11-14页 |
| 1.2.2 嵌入式视觉的研究与发展 | 第14-15页 |
| 1.2.3 焊缝跟踪技术的研究与发展 | 第15-17页 |
| 1.3 本文的研究内容与章节安排 | 第17-19页 |
| 1.3.1 本文研究内容 | 第17页 |
| 1.3.2 本文章节安排 | 第17-19页 |
| 第二章 机器人焊缝跟踪系统的标定方法研究 | 第19-40页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 系统测量坐标的求解原理 | 第19-20页 |
| 2.3 机器人运动学模型及标定方法 | 第20-25页 |
| 2.3.1 运动学模型与正解 | 第20-24页 |
| 2.3.2 机器人运动学参数标定方法 | 第24-25页 |
| 2.4 线结构光视觉系统模型及标定方法 | 第25-33页 |
| 2.4.1 相机参数标定 | 第25-30页 |
| 2.4.2 线激光器标定 | 第30-33页 |
| 2.5 机器人、视觉系统之间位置关系的标定 | 第33-39页 |
| 2.5.1 手眼标定 | 第33-36页 |
| 2.5.2 工具坐标系标定 | 第36-39页 |
| 2.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 焊缝图像特征点检测研究 | 第40-55页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 图像处理系统设计 | 第40-41页 |
| 3.3 焊缝图像预处理 | 第41-42页 |
| 3.4 焊缝图像特征点检测算法 | 第42-49页 |
| 3.4.1 条纹中心线提取算法 | 第42-45页 |
| 3.4.2 条纹特征点识别方法 | 第45-49页 |
| 3.5 图像处理性能分析 | 第49-52页 |
| 3.6 像素坐标系到相机坐标系的求解 | 第52-54页 |
| 3.7 本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 机器人视觉伺服控制与焊缝跟踪实验研究 | 第55-69页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 机器人视觉伺服控制与焊缝跟踪方法 | 第55-58页 |
| 4.2.1 机器人视觉伺服控制系统 | 第55-56页 |
| 4.2.2 焊缝跟踪方法 | 第56-58页 |
| 4.3 装配误差的自动校正方法 | 第58-60页 |
| 4.4 机器人焊缝跟踪实验与分析 | 第60-68页 |
| 4.4.1 实验平台 | 第60-62页 |
| 4.4.2 视觉测量系统精度实验与分析 | 第62-63页 |
| 4.4.3 焊缝跟踪性能实验与分析 | 第63-67页 |
| 4.4.4 自动校正实验与分析 | 第67-68页 |
| 4.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 结论与展望 | 第69-71页 |
| 一 本文总结 | 第69页 |
| 二 工作展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-77页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 答辩委员会对论文的评定意见 | 第79页 |
