| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 文献综述 | 第9-17页 |
| 1.1 植保机械与农业病虫害防治 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外植保机械的研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外植保机械研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内植保机械研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 国内植保机械的存在的问题 | 第14-15页 |
| 1.4 国内植保机械发展趋势 | 第15-17页 |
| 第2章 绪论 | 第17-19页 |
| 2.1 研究的目的及意义 | 第17页 |
| 2.2 研究的主要内容 | 第17-19页 |
| 第3章 田间行走道路图像处理研究 | 第19-43页 |
| 3.1 图像处理路线 | 第19-20页 |
| 3.2 色彩空间的分类及选择 | 第20-22页 |
| 3.2.1 RGB色彩空间 | 第20页 |
| 3.2.2 HSI色彩空间 | 第20-21页 |
| 3.2.3 YCb Cr色彩空间 | 第21-22页 |
| 3.2.4 色彩空间选择及实现 | 第22页 |
| 3.3 灰度化处理 | 第22-23页 |
| 3.4 图像分割 | 第23-26页 |
| 3.4.1 常用分割技术 | 第23-24页 |
| 3.4.2 最大类间方差法 | 第24-26页 |
| 3.5 滤波处理 | 第26-33页 |
| 3.5.1 均值滤波 | 第26-28页 |
| 3.5.2 高斯滤波 | 第28-29页 |
| 3.5.3 双边滤波 | 第29-31页 |
| 3.5.4 中值滤波 | 第31-33页 |
| 3.5.5 各类滤波方法的比较选择 | 第33页 |
| 3.6 行走道路中心位置确定 | 第33-40页 |
| 3.6.1 像素统计 | 第33-35页 |
| 3.6.2 高斯拟合确定行走道路中心位置 | 第35页 |
| 3.6.3 人为确定行走道路中心位置 | 第35-36页 |
| 3.6.4 中心位置误差及实际误差距离计算 | 第36-40页 |
| 3.7 喷药机偏移判定 | 第40-41页 |
| 3.8 本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 喷药机整机设计 | 第43-47页 |
| 4.1 喷药机整机组成 | 第43-44页 |
| 4.2 图像采集部分 | 第44页 |
| 4.3 驱动及转向部分 | 第44-46页 |
| 4.3.1 前轮转向部分 | 第44-46页 |
| 4.3.2 后轮驱动部分 | 第46页 |
| 4.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 喷药机自行走控制设计研究 | 第47-59页 |
| 5.1 自行走控制系统组成 | 第47-49页 |
| 5.1.1 田间行走道路图像处理部分 | 第48页 |
| 5.1.2 驱动及转向控制部分 | 第48-49页 |
| 5.2 PLC系统设计 | 第49-53页 |
| 5.2.1 PLC功能配置 | 第49-50页 |
| 5.2.2 控制系统的I/O分配 | 第50页 |
| 5.2.3 喷药机电气控制电路设计 | 第50-52页 |
| 5.2.4 PLC程序设计 | 第52-53页 |
| 5.3 力控组态的设计 | 第53-55页 |
| 5.3.1 I/O设备添加 | 第53-54页 |
| 5.3.2 数据库管理设计 | 第54页 |
| 5.3.3 组态界面设计 | 第54-55页 |
| 5.3.4 功能变量设计 | 第55页 |
| 5.4 Simulink与力控组态的OPC通讯 | 第55-56页 |
| 5.4.1 OPC技术 | 第55-56页 |
| 5.4.2 Simulink与力控组态的OPC连接 | 第56页 |
| 5.5 Simulink控制系统设计 | 第56-58页 |
| 5.5.1 Simulink建模 | 第56-57页 |
| 5.5.2 田间行走道路图像处理系统 | 第57-58页 |
| 5.5.3 自行走控制系统 | 第58页 |
| 5.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 第6章 喷药机田间实验研究 | 第59-67页 |
| 6.1 图像分割效果及行走道路中心位置确定实验 | 第59-63页 |
| 6.1.1 实验方案及评价指标 | 第59-61页 |
| 6.1.2 普通道路实验结果及分析 | 第61-62页 |
| 6.1.3 复杂道路实验结果及分析 | 第62-63页 |
| 6.1.4 各道路类型实验结果对比分析 | 第63页 |
| 6.2 喷药机田间自行走实验 | 第63-67页 |
| 6.2.1 实验方案 | 第64页 |
| 6.2.2 实验结果测量及分析 | 第64-67页 |
| 第7章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 7.1 总结 | 第67页 |
| 7.2 展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73-75页 |
| 发表的论文及参加的课题 | 第75页 |