| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第12页 |
| 1.2 多电机同步控制发展概述 | 第12-17页 |
| 1.2.1 多电机同步控制结构策略发展概述 | 第13-16页 |
| 1.2.2 多电机同步控制算法概述 | 第16-17页 |
| 1.3 本文主要内容安排 | 第17-20页 |
| 第2章 自适应反步法及滑模观测器理论 | 第20-30页 |
| 2.1 自适应反步法理论 | 第20-26页 |
| 2.1.1 反步法理论的发展 | 第20-21页 |
| 2.1.2 反步法设计思想 | 第21-26页 |
| 2.2 滑模观测器理论 | 第26-28页 |
| 2.2.1 滑模变结构理论 | 第26-27页 |
| 2.2.2 滑模观测器基本原理 | 第27-28页 |
| 2.3 本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 三电机同步控制系统的建模与仿真分析 | 第30-52页 |
| 3.1 三电机同步系统的数学模型 | 第30-32页 |
| 3.2 三电机同步系统的PID控制 | 第32页 |
| 3.3 三电机同步系统的自适应反步控制器设计 | 第32-36页 |
| 3.4 三电机同步系统的滑模观测器设计 | 第36-40页 |
| 3.4.1 观测器设计 | 第37-38页 |
| 3.4.2 张力观测器增益设计 | 第38-39页 |
| 3.4.3 观测器稳定性证明 | 第39-40页 |
| 3.4.4 颤抖现象的消除 | 第40页 |
| 3.5 三电机同步控制系统的PID及自适应反步法控制仿真 | 第40-43页 |
| 3.5.1 基于PID算法的系统仿真结构 | 第40-42页 |
| 3.5.2 基于自适应反步法及滑模观测器的多电机同步系统仿真结构 | 第42-43页 |
| 3.6 仿真分析 | 第43-50页 |
| 3.6.1 仿真参数的选取 | 第43页 |
| 3.6.2 系统的仿真及分析 | 第43-50页 |
| 3.7 本章小结 | 第50-52页 |
| 第4章 三电机同步控制系统的实验平台构建 | 第52-73页 |
| 4.1 同步控制系统的实验平台硬件结构 | 第52-57页 |
| 4.1.1 同步控制系统的机械及传动部分 | 第52-53页 |
| 4.1.3 同步控制系统的电气控制部分 | 第53-57页 |
| 4.2 同步控制系统的软硬件组态及通讯 | 第57-62页 |
| 4.2.1 同步控制系统硬件配置 | 第57-59页 |
| 4.2.2 控制算法软件平台 | 第59-61页 |
| 4.2.3 监控系统软件平台 | 第61-62页 |
| 4.3 同步控制算法的程序实现 | 第62-70页 |
| 4.3.1 STEP7中基本程序的实现 | 第63-66页 |
| 4.3.2 积分反步控制算法的程序实现 | 第66-70页 |
| 4.3.3 滑模观测器的程序实现 | 第70页 |
| 4.4 Win CC、STEP7与MATLAB的联合调试 | 第70-71页 |
| 4.5 本章小结 | 第71-73页 |
| 第5章 三电机同步控制系统的实验分析 | 第73-81页 |
| 5.1 三电机速度同步跟踪实验 | 第73-76页 |
| 5.2 速度与张力的解耦实验 | 第76-77页 |
| 5.3 张力观测实验 | 第77-79页 |
| 5.4 本章小结 | 第79-81页 |
| 总结与展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 攻读硕士研究生期间发表的学术论文 | 第87-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
