| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第8页 |
| 1.2 高空作业平台的发展历史 | 第8-10页 |
| 1.2.1 国外高空作业平台的发展历史 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国内高空作业平台的发展历史 | 第10页 |
| 1.3 高空作业平台技术发展趋势 | 第10-13页 |
| 2 GTBZ30结构控制系统分析 | 第13-24页 |
| 2.1 结构总体分析 | 第13-16页 |
| 2.1.1 底盘部分结构 | 第14-15页 |
| 2.1.2 臂架部分结构 | 第15-16页 |
| 2.1.3 转台部分结构 | 第16页 |
| 2.1.4 围栏部分结构 | 第16页 |
| 2.2 液压系统总体分析 | 第16-17页 |
| 2.3 底盘控制系统分析 | 第17-20页 |
| 2.4 转台臀架控制系统分析 | 第20-22页 |
| 2.5 围栏控制系统分析 | 第22-24页 |
| 3 控制系统硬件设计 | 第24-47页 |
| 3.1 控制系统逻辑功能分析 | 第24-29页 |
| 3.1.1 行走转向控制逻辑分析 | 第24-25页 |
| 3.1.2 转台臂架控制逻辑分析 | 第25-26页 |
| 3.1.3 围栏控制逻辑分析 | 第26-27页 |
| 3.1.4 发动机控制逻辑分析 | 第27-28页 |
| 3.1.5 安全限制及报警逻辑分析 | 第28-29页 |
| 3.2 控制系统输入输出端口 | 第29-34页 |
| 3.2.1 转台操作箱I/O端口 | 第29页 |
| 3.2.2 围栏操作箱I/O端口 | 第29页 |
| 3.2.3 底车控制箱I/O端口 | 第29-34页 |
| 3.3 控制系统硬件选型 | 第34-42页 |
| 3.3.1 控制器选型介绍 | 第35-37页 |
| 3.3.2 控制器端口分配图 | 第37-40页 |
| 3.3.3 传感器传感器选型 | 第40-42页 |
| 3.4 操作台设计 | 第42-47页 |
| 3.4.1 围栏操作台的设计 | 第42-44页 |
| 3.4.2 转台操作台的设计 | 第44-47页 |
| 4 控制系统软件设计 | 第47-62页 |
| 4.1 Codesys2.1软件介绍 | 第47-48页 |
| 4.2 控制系统通讯设计实现 | 第48-51页 |
| 4.2.1 CAN总线介绍 | 第48页 |
| 4.2.2 CANopen协议介绍 | 第48-49页 |
| 4.2.3 GTBZ30高空作业平台CAN总线设计 | 第49页 |
| 4.2.4 CANopen初始化 | 第49-50页 |
| 4.2.5 本车PDO的数据传送 | 第50-51页 |
| 4.2.6 本车SDO的数据传送 | 第51页 |
| 4.3 控制器程序设计实现 | 第51-62页 |
| 4.3.1 三控制器程序设计分工 | 第51-52页 |
| 4.3.2 主程序流程图 | 第52页 |
| 4.3.3 行走程序流程图 | 第52-55页 |
| 4.3.4 转向程序流程图 | 第55页 |
| 4.3.5 臂架伸缩程序流程图 | 第55页 |
| 4.3.6 臂架变幅程序流程图 | 第55-59页 |
| 4.3.7 转台回转程序流程图 | 第59页 |
| 4.3.8 平台调平子程序 | 第59-62页 |
| 5 控制系统调试 | 第62-64页 |
| 5.1 启动遇到的问题及其解决方案 | 第62页 |
| 5.2 变幅遇到的问题及其解决方案 | 第62-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |