智能化稳定平台技术研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-12页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第7-8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-10页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第10-12页 |
| 2 稳定平台结构设计 | 第12-22页 |
| 2.1 结构方案选择 | 第12-14页 |
| 2.1.1 常见结构设计方法 | 第12-13页 |
| 2.1.2 平台结构设计 | 第13-14页 |
| 2.2 一级平台设计 | 第14-15页 |
| 2.3 二级平台设计 | 第15-21页 |
| 2.3.1 方位轴及其连接机构设计 | 第15-17页 |
| 2.3.2 俯仰轴设计 | 第17页 |
| 2.3.3 支撑杆设计 | 第17-18页 |
| 2.3.4 电机及驱动器选型 | 第18-19页 |
| 2.3.5 涡轮蜗杆选型 | 第19-20页 |
| 2.3.6 制动器选型 | 第20-21页 |
| 2.4 稳定平台总体结构 | 第21页 |
| 2.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 3 二级平台运动学分析 | 第22-29页 |
| 3.1 自由度计算 | 第22页 |
| 3.2 位型约束方程 | 第22-23页 |
| 3.3 坐标系转换 | 第23-25页 |
| 3.4 负载质心运动规律及仿真 | 第25-28页 |
| 3.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 4 测控系统硬件设计 | 第29-39页 |
| 4.1 姿态测量系统 | 第29-32页 |
| 4.2 控制电路设计 | 第32-37页 |
| 4.2.1 主控芯片选型及外围电路 | 第32-33页 |
| 4.2.2 串行通信接口电路 | 第33-34页 |
| 4.2.3 供电电路及保护电路 | 第34-36页 |
| 4.2.4 振荡电路 | 第36页 |
| 4.2.5 芯片复位电路 | 第36-37页 |
| 4.3 电机控制模块 | 第37-38页 |
| 4.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 5 二级平台软件设计 | 第39-53页 |
| 5.1 主控芯片初始化 | 第40页 |
| 5.1.1 基本输入输出口配置 | 第40页 |
| 5.1.2 通信接口配置 | 第40页 |
| 5.2 姿态信号处理 | 第40-42页 |
| 5.2.1 姿态信号采集 | 第40-41页 |
| 5.2.2 姿态信号解算 | 第41-42页 |
| 5.3 控制算法解算和执行 | 第42-50页 |
| 5.3.1 PID控制算法 | 第43-47页 |
| 5.3.2 模糊-PID控制算法 | 第47-50页 |
| 5.4 电机实时控制 | 第50-52页 |
| 5.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 6 系统实验及分析 | 第53-62页 |
| 6.1 二级平台静态实验 | 第53-55页 |
| 6.2 二级平台动态实验 | 第55-58页 |
| 6.2.1 方位层动态响应 | 第55-56页 |
| 6.2.2 俯仰层动态响应 | 第56-58页 |
| 6.3 动态干扰下控制算法比较 | 第58-60页 |
| 6.4 稳定平台整体联调实验 | 第60-61页 |
| 6.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 7 结论 | 第62-64页 |
| 7.1 论文总结 | 第62-63页 |
| 7.2 研究展望 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 附录 | 第69页 |
