基于无人车和无人机协作的动态降落研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景 | 第9页 |
| 1.2 研究目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.3.1 国外现状 | 第10-13页 |
| 1.3.2 国内现状 | 第13-14页 |
| 1.3.3 研究现状小结 | 第14-15页 |
| 1.4 本课题研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 无人车的三维定位 | 第17-27页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 单目摄像头标定 | 第17-19页 |
| 2.3 目标位置的确定 | 第19-22页 |
| 2.4 云台的坐标变换 | 第22-23页 |
| 2.5 数据的滤波平滑 | 第23-25页 |
| 2.6 基于红外LED的三维定位 | 第25-26页 |
| 2.7 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 动态降落的通信与控制 | 第27-39页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 前馈控制器的设计 | 第27-28页 |
| 3.3 无人机和无人车的通信 | 第28-30页 |
| 3.4 运动状态下的目标追踪 | 第30-38页 |
| 3.4.1 Kalman滤波器 | 第30-36页 |
| 3.4.2 Kalman滤波的运用 | 第36-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 动态降落功能的实现 | 第39-47页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 目标定位方案的确定 | 第39-41页 |
| 4.2.1 基于红外LED的定位 | 第39-40页 |
| 4.2.2 基于Apriltags的定位 | 第40页 |
| 4.2.3 方案的确定 | 第40-41页 |
| 4.3 通信方式 | 第41-42页 |
| 4.4 总体设计 | 第42-45页 |
| 4.4.1 硬件平台介绍 | 第42-44页 |
| 4.4.2 软件框架 | 第44-45页 |
| 4.5 具体实现 | 第45-46页 |
| 4.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 实验结果 | 第47-53页 |
| 5.1 引言 | 第47页 |
| 5.2 基于Ap ril tags定位的云台控制 | 第47-48页 |
| 5.3 基于移动平台的动态跟踪降落 | 第48页 |
| 5.4 基于地面移动机器人的动态跟踪 | 第48-52页 |
| 5.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 结论 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-59页 |
| 致谢 | 第59页 |
