| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第15-34页 |
| 1.1 课题来源及研究的意义和目的 | 第15-16页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第15页 |
| 1.1.2 研究意义和目的 | 第15-16页 |
| 1.2 可连续变弯度机翼机构的国内外研究现状 | 第16-26页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第16-24页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第24-26页 |
| 1.3 平面运动链构型综合方法的研究现状 | 第26-30页 |
| 1.3.1 基于图论的构型综合方法 | 第26-28页 |
| 1.3.2 基于二副杆转化的构型综合方法 | 第28页 |
| 1.3.3 基于逐级递推法的构型综合方法 | 第28-29页 |
| 1.3.4 基于代数计算的构型综合方法 | 第29-30页 |
| 1.4 无模型自适应控制研究现状 | 第30-31页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第31-34页 |
| 第2章 含复铰平面闭环机构构型综合 | 第34-53页 |
| 2.1 引言 | 第34页 |
| 2.2 平面运动链特征不变量谱 | 第34-39页 |
| 2.2.1 特征不变量及特征不变量谱 | 第34-36页 |
| 2.2.2 复铰类型谱及特征邻接矩阵 | 第36-39页 |
| 2.3 含复铰平面闭环运动链构型综合 | 第39-47页 |
| 2.3.1 基于特征谱分析的含复铰平面闭环运动链构型综合法 | 第39-43页 |
| 2.3.2 含复铰平面闭环7杆机构构型综合 | 第43-47页 |
| 2.4 计算机辅助构型综合 | 第47-52页 |
| 2.4.1 计算机辅助构型综合流程 | 第47-49页 |
| 2.4.2 含复铰平面闭环8杆机构计算机辅助构型综合 | 第49-52页 |
| 2.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第3章 含复铰可连续变弯度机翼机构设计及优化 | 第53-79页 |
| 3.1 引言 | 第53页 |
| 3.2 含复铰可连续变弯度机翼机构设计方法 | 第53-65页 |
| 3.2.1 可连续变弯度机翼机构系统化设计方法 | 第54-58页 |
| 3.2.2 含复铰可连续变弯度机翼机构结构设计 | 第58-65页 |
| 3.3 含复铰可连续变弯度机翼机构优化设计 | 第65-78页 |
| 3.3.1 可连续变弯度机翼机构气动分析 | 第65-67页 |
| 3.3.2 基于Hooke搜索法的加权自适应AFS优化算法 | 第67-71页 |
| 3.3.3 多平台协作优化系统的建立 | 第71-78页 |
| 3.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 第4章 含复铰可连续变弯度机翼机构铰链间隙影响研究 | 第79-99页 |
| 4.1 引言 | 第79页 |
| 4.2 理想可连续变弯度机翼机构运动学分析 | 第79-81页 |
| 4.3 含间隙铰可连续变弯度机翼机构动力学建模 | 第81-90页 |
| 4.3.1 铰链间隙简化模型 | 第81-82页 |
| 4.3.2 机构动力学建模 | 第82-90页 |
| 4.4 铰链间隙对机构运动精度的影响分析 | 第90-96页 |
| 4.4.1 单一间隙单铰对机构的影响 | 第90-93页 |
| 4.4.2 单一含间隙平面复铰对机构的影响 | 第93-94页 |
| 4.4.3 间隙铰数量及位置对机构的影响 | 第94-96页 |
| 4.5 铰链间隙误差优化分配 | 第96-98页 |
| 4.6 本章小结 | 第98-99页 |
| 第5章 含复铰可连续变弯度机翼机构控制与实验 | 第99-123页 |
| 5.1 引言 | 第99页 |
| 5.2 基于无模型控制的微分先行PID去伪控制 | 第99-104页 |
| 5.3 基于无模型控制的PID自适应去伪控制 | 第104-110页 |
| 5.4 机构样机设计及实验 | 第110-121页 |
| 5.4.1 实验平台的搭建 | 第111-114页 |
| 5.4.2 机构弯度变形实验 | 第114-116页 |
| 5.4.3 机构刚度实验 | 第116-118页 |
| 5.4.4 往复运动误差实验 | 第118-119页 |
| 5.4.5 机构连续偏转及控制精度实验 | 第119-121页 |
| 5.5 本章小结 | 第121-123页 |
| 结论 | 第123-126页 |
| 参考文献 | 第126-136页 |
| 附录 | 第136-139页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及其它成果 | 第139-141页 |
| 致谢 | 第141-142页 |
| 个人简历 | 第142页 |
