| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 研究的目的和意义 | 第10页 |
| 1.2 柔性关节的发展状况 | 第10-14页 |
| 1.3 机器人柔顺控制的发展状况 | 第14-17页 |
| 1.4 串联柔性关节的系统设计 | 第17-19页 |
| 1.5 本论文的主要研究内容及结构安排 | 第19-21页 |
| 第2章 串联柔性关节的机械设计 | 第21-29页 |
| 2.1 串联柔性关节的系统组成 | 第21-22页 |
| 2.2 驱动单元模块 | 第22-23页 |
| 2.3 弹性单元模块 | 第23-27页 |
| 2.4 传感器模块 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 串联柔性关节的软硬件设计 | 第29-43页 |
| 3.1 硬件电路的设计 | 第29-35页 |
| 3.2 下位机软件系统的实现 | 第35-40页 |
| 3.2.1 SOPC的总体设计 | 第36页 |
| 3.2.2 PWM模块IP的设计与仿真 | 第36-37页 |
| 3.2.3 位置和力矩码盘模块IP的设计与仿真 | 第37-39页 |
| 3.2.4 电流模块IP的设计与仿真 | 第39-40页 |
| 3.3 上位机软件系统的实现 | 第40-42页 |
| 3.3.1 上下位机通信协议 | 第40-41页 |
| 3.3.2 上位机软件的界面设计 | 第41-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 串联柔性关节的分析与仿真及其控制系统的搭建 | 第43-75页 |
| 4.1 串联柔性关节系统分析（不考虑直流无刷电机影响） | 第43-58页 |
| 4.1.1 串联柔性关节系统的稳定性分析 | 第44-46页 |
| 4.1.2 串联柔性关节系统的稳态分析 | 第46-49页 |
| 4.1.3 串联柔性关节系统的仿真 | 第49-58页 |
| 4.2 串联柔性关节系统分析（考虑直流无刷电机影响） | 第58-68页 |
| 4.2.1 直流无刷电机模型的建立 | 第59-61页 |
| 4.2.2 串联柔性关节系统的稳态分析与仿真（电流环不加积分） | 第61-65页 |
| 4.2.3 串联柔性关节系统的稳态分析与仿真（电流环加积分） | 第65-68页 |
| 4.3 串联柔性关节控制系统的搭建及其在康复机器人中的运用 | 第68-74页 |
| 4.3.1 位置控制 | 第69-70页 |
| 4.3.2 阻抗控制 | 第70-71页 |
| 4.3.3 导纳控制 | 第71-72页 |
| 4.3.4 示教与重力补偿 | 第72-74页 |
| 4.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 第5章 串联柔性关节实验 | 第75-86页 |
| 5.1 实验装置 | 第75-78页 |
| 5.2 串联柔性关节的标定 | 第78-79页 |
| 5.3 位置控制 | 第79-81页 |
| 5.4 阻抗控制 | 第81-83页 |
| 5.5 导纳控制 | 第83-84页 |
| 5.6 示教与重力补偿 | 第84-85页 |
| 5.7 本章小结 | 第85-86页 |
| 结论 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-93页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第93-94页 |
| 致谢 | 第94页 |
