| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究目的与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 下肢动力外骨骼机器人研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 国外下肢动力外骨骼机器人研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内下肢动力外骨骼机器人研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 下肢外骨骼机器人技术重难点分析 | 第16-17页 |
| 1.4 本论文完成主要工作 | 第17-18页 |
| 1.5 创新点 | 第18-19页 |
| 第2章 下肢动力外骨骼机器人步态划分 | 第19-28页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 正常人体下肢生理结构研究 | 第19-24页 |
| 2.2.1 人体下肢关节解剖研究 | 第19-21页 |
| 2.2.2 研究过程中的名词术语 | 第21-22页 |
| 2.2.3 人体运动步态分析 | 第22-24页 |
| 2.3 人体下肢主要参数与自由度 | 第24-26页 |
| 2.3.1 人体下肢各关节自由度 | 第24-26页 |
| 2.3.2 人体下肢主要参数 | 第26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-28页 |
| 第3章 基于螺旋理论的外骨骼模型建立 | 第28-53页 |
| 3.1 前言 | 第28页 |
| 3.2 螺旋理论基础 | 第28-31页 |
| 3.2.1 螺旋理论基本定义 | 第28-30页 |
| 3.2.2 螺旋下的刚体转动 | 第30-31页 |
| 3.3 人体下肢自由度简化模型 | 第31-33页 |
| 3.4 人体下肢行走过程(摆动项、支撑项)的运动空间分析 | 第33-37页 |
| 3.4.1 摆动相人体下肢的运动空间 | 第33-35页 |
| 3.4.2 支撑相人体下肢的运动空间 | 第35-37页 |
| 3.5 外骨骼下肢自由度模型建立 | 第37-38页 |
| 3.6 外骨骼机器人三维模型建立与有限元分析 | 第38-51页 |
| 3.6.1 三维建模与有限元分析平台 | 第38-40页 |
| 3.6.2 髋关节设计与分析 | 第40-41页 |
| 3.6.3 膝关节设计与分析 | 第41-42页 |
| 3.6.4 踝关节设计与分析 | 第42页 |
| 3.6.5 小腿杆设计、静力学分析与强度校核 | 第42-44页 |
| 3.6.7 大腿杆设计、静力学分析与强度校核 | 第44-46页 |
| 3.6.8 背架设计与分析 | 第46-47页 |
| 3.6.9 压力传感靴设计 | 第47-51页 |
| 3.9 外骨骼机器人各关节自由度总结 | 第51-52页 |
| 3.10 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 外骨骼机器人动力系统设计 | 第53-59页 |
| 4.1 前言 | 第53页 |
| 4.2 外骨骼机器人驱动形式选择 | 第53-54页 |
| 4.3 下肢动力外骨骼机器人动力系统设计 | 第54-58页 |
| 4.3.1 外骨骼步长以及行走参数 | 第55页 |
| 4.3.2 外骨骼一个步态的周期 | 第55-56页 |
| 4.3.3 液压缸的参数确定 | 第56-57页 |
| 4.3.4 泵的参数确定 | 第57-58页 |
| 4.3.5 电机的参数确定 | 第58页 |
| 4.3.6 电源的参数确定 | 第58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 基于simulink和SimMechanics的外骨骼运动仿真分析 | 第59-75页 |
| 5.1 前言 | 第59页 |
| 5.2 下肢动力外骨骼机器人仿真分析 | 第59-70页 |
| 5.2.1 基于Simulink的下肢外骨骼机器人单侧运动学仿真 | 第59-65页 |
| 5.2.2 基于SimMechanics的下肢外骨骼机器人单侧运动学仿真 | 第65-70页 |
| 5.3 外骨骼路径规划 | 第70-73页 |
| 5.3.1 遗传算法的原理 | 第70-71页 |
| 5.3.2 路径轨迹计算与仿真 | 第71-73页 |
| 5.4 仿真结果分析 | 第73页 |
| 5.5 本章小结 | 第73-75页 |
| 第6章 外骨骼运动冗余研究 | 第75-81页 |
| 6.1 前言 | 第75页 |
| 6.2 冗余下外骨骼数学模型的建立与旋转角度的定义 | 第75-77页 |
| 6.3 冗余下外骨骼旋转角度分析 | 第77-78页 |
| 6.4 旋转角度计算 | 第78-80页 |
| 6.4.1 旋转角度计算基础 | 第78-79页 |
| 6.4.2 角度计算 | 第79-80页 |
| 6.5 本章小结 | 第80-81页 |
| 第7章 总结与展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 攻读硕士研究生期间参与的项目与获得的科研成果 | 第89页 |
