| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| Contens | 第10-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-19页 |
| 1.1 引言 | 第13页 |
| 1.2 研究背景及研究意义 | 第13-14页 |
| 1.3 课题的国内外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第15-17页 |
| 1.4 课题来源及主要研究内容 | 第17-18页 |
| 1.4.1 课题来源 | 第17页 |
| 1.4.2 主要研究内容及论文结构 | 第17-18页 |
| 1.5 本章小结 | 第18-19页 |
| 第二章 机器人与多台冲床协同生产单元仿真路径实现 | 第19-29页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 协同生产单元设备信息及布局 | 第19-24页 |
| 2.2.1 协同生产单元工件参考数据 | 第19-20页 |
| 2.2.2 协同生产单元冲床参数 | 第20-21页 |
| 2.2.3 协同生产单元输送设备特点 | 第21-22页 |
| 2.2.4 一台机器人与三台冲床协同生产单元布局方案和特点 | 第22-24页 |
| 2.3 协同生产单元仿真路径实现 | 第24-28页 |
| 2.3.1 仿真平台的选择 | 第24-26页 |
| 2.3.2 协同生产单元仿真路径 | 第26-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 协同生产单元机器人运动学分析及模态分析 | 第29-53页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 机器人上下料单元组成及功能 | 第29-30页 |
| 3.3 协同生产单元机器人运动学分析 | 第30-42页 |
| 3.3.1 工业机器人的数学描述 | 第30-33页 |
| 3.3.2 工业机器人D-H表的建立 | 第33-35页 |
| 3.3.3 工业机器人运动学正解 | 第35-37页 |
| 3.3.4 工业机器人运动学逆解 | 第37-39页 |
| 3.3.5 协同生产单元机器人(RV-4FL-D)运动学仿真实验 | 第39-42页 |
| 3.4 协同生产单元机器人(RV-4FL-D)工作空间求解 | 第42-48页 |
| 3.4.1 工作空间研究的理论知识 | 第42-43页 |
| 3.4.2 协同生产单元机器人(RV-4FL-D)的工作空间 | 第43-48页 |
| 3.5 协同生产单元机器人(RV-4FL-D)模态分析 | 第48-52页 |
| 3.5.1 模态理论知识 | 第48-49页 |
| 3.5.2 协同生产单元机器人(RV-4FL-D)有限元模型的建立 | 第49-50页 |
| 3.5.3 协同生产单元机器人(RV-4FL-D)模态分析结果 | 第50-52页 |
| 3.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 协同生产单元设备模型建立 | 第53-65页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 协同生产单元冲床的几何建模 | 第53-56页 |
| 4.2.1 模型建立方法 | 第53-54页 |
| 4.2.2 冲床三维模型建立 | 第54-56页 |
| 4.2.3 虚拟样机平台间的数据转换 | 第56页 |
| 4.3 协同生产单元物理模型的建立及仿真 | 第56-63页 |
| 4.3.1 物理模型的约束副和驱动函数定义 | 第56-59页 |
| 4.3.2 机器人物理模型在ADAMS平台的轨迹实现 | 第59-63页 |
| 4.4 一台机器人与三台压力机协同生产单元装配设计 | 第63-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 运动仿真及结果分析 | 第65-77页 |
| 5.1 引言 | 第65页 |
| 5.2 一台机器人与三台冲床协同生产情况分析 | 第65-68页 |
| 5.2.1 协同生产单元生产节拍分析 | 第65-66页 |
| 5.2.2 协同生产单元运动参数分析 | 第66-67页 |
| 5.2.3 协同生产单元机器人的轨迹规划 | 第67-68页 |
| 5.3 协同生产单元仿真方案分析 | 第68-71页 |
| 5.4 协同生产单元生产仿真及结果分析 | 第71-75页 |
| 5.5 协同生产单元碰撞检测 | 第75-76页 |
| 5.6 本章小结 | 第76-77页 |
| 结论与展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-84页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
