| 中文摘要 | 第3-5页 |
| 英文摘要 | 第5-7页 |
| 1 绪论 | 第11-31页 |
| 1.1 课题来源及背景 | 第11-13页 |
| 1.2 并联机构的发展及应用 | 第13-18页 |
| 1.3 运动位姿模拟平台发展现状 | 第18-21页 |
| 1.4 并联机构基础研究概述 | 第21-28页 |
| 1.4.1 并联机构运动学 | 第21-22页 |
| 1.4.2 并联机构动力学及刚度 | 第22-24页 |
| 1.4.3 并联机构参数优化设计 | 第24页 |
| 1.4.4 并联机构误差分析及补偿 | 第24-25页 |
| 1.4.5 并联机构可靠性 | 第25-26页 |
| 1.4.6 并联机构控制 | 第26-28页 |
| 1.5 论文研究内容 | 第28-31页 |
| 2 月面着陆位姿模拟机构结构及运动学研究 | 第31-59页 |
| 2.1 引言 | 第31-39页 |
| 2.1.1 月面着陆位姿模拟对机构的要求 | 第31-34页 |
| 2.1.2 月壤采样试验月面着陆位姿模拟方案设计对比与确定 | 第34-39页 |
| 2.2 月面着陆位姿模拟机构结构方案 | 第39-44页 |
| 2.2.1 尺寸参数 | 第41-42页 |
| 2.2.2 机构特点及设计要求 | 第42-44页 |
| 2.3 月面着陆位姿模拟机构运动学分析 | 第44-50页 |
| 2.3.1 位置逆解 | 第44-45页 |
| 2.3.2 位置正解 | 第45-47页 |
| 2.3.3 雅可比矩阵 | 第47-50页 |
| 2.4 月面着陆位姿模拟机构工作空间分析 | 第50-55页 |
| 2.4.1 工作空间约束条件 | 第50-52页 |
| 2.4.2 工作空间求解 | 第52-55页 |
| 2.5 月面着陆位姿模拟机构奇异性分析 | 第55-58页 |
| 2.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 3 月面着陆位姿模拟机构动力学及刚度研究 | 第59-79页 |
| 3.1 引言 | 第59页 |
| 3.2 月面着陆位姿模拟机构杆件受力分析 | 第59-65页 |
| 3.2.1 动力学建模 | 第61-62页 |
| 3.2.2 动力学仿真 | 第62-65页 |
| 3.3 刚度分析 | 第65-74页 |
| 3.3.1 机构刚度模型 | 第65-68页 |
| 3.3.2 月面着陆位姿模拟机构刚度分布 | 第68-71页 |
| 3.3.3 机构刚度求解比较分析 | 第71-74页 |
| 3.4 模态分析 | 第74-77页 |
| 3.5 本章小结 | 第77-79页 |
| 4 月面着陆位姿模拟机构尺寸参数优化及运动性能研究 | 第79-89页 |
| 4.1 引言 | 第79页 |
| 4.2 制定优化策略 | 第79-81页 |
| 4.3 优化过程 | 第81-85页 |
| 4.3.1 优化约束条件 | 第81页 |
| 4.3.2 尺寸参数与工作空间 | 第81-84页 |
| 4.3.3 目标函数提出 | 第84-85页 |
| 4.4 优化结果及运动性能研究 | 第85-88页 |
| 4.4.1 优化结果 | 第85-86页 |
| 4.4.2 运动性能研究 | 第86-88页 |
| 4.5 本章小结 | 第88-89页 |
| 5 月面着陆位姿模拟机构误差分析及补偿研究 | 第89-107页 |
| 5.1 引言 | 第89页 |
| 5.2 基于矢量法误差模型 | 第89-96页 |
| 5.2.1 误差来源 | 第89-91页 |
| 5.2.2 误差模型建立 | 第91-94页 |
| 5.2.3 误差模型的验证 | 第94-96页 |
| 5.3 误差结果分析与补偿研究 | 第96-105页 |
| 5.3.1 结构参数对误差结果的影响 | 第96-99页 |
| 5.3.2 位姿参数对误差结果的影响 | 第99-102页 |
| 5.3.3 位姿误差补偿研究 | 第102-105页 |
| 5.4 本章小结 | 第105-107页 |
| 6 月面着陆位姿模拟机构可靠性研究 | 第107-116页 |
| 6.1 引言 | 第107页 |
| 6.2 月面着陆位姿模拟机构运动可靠性 | 第107-111页 |
| 6.2.1 机构运动可靠性及影响因素 | 第107-108页 |
| 6.2.2 机构运动可靠性评价指标 | 第108页 |
| 6.2.3 机构可靠度分析方法 | 第108-111页 |
| 6.3 月面着陆位姿模拟机构运动可靠性求解 | 第111-115页 |
| 6.3.1 求解流程 | 第111-112页 |
| 6.3.2 求解结果 | 第112-115页 |
| 6.4 本章小结 | 第115-116页 |
| 7 月面着陆位姿模拟机构控制与试验研究 | 第116-127页 |
| 7.1 引言 | 第116页 |
| 7.2 控制系统研究 | 第116-123页 |
| 7.2.1 总体控制方案 | 第116-117页 |
| 7.2.2 控制系统设计 | 第117-121页 |
| 7.2.3 伺服系统数学模型 | 第121-123页 |
| 7.3 测试试验研究 | 第123-126页 |
| 7.3.1 试验系统组成 | 第123-124页 |
| 7.3.2 测试内容及结果 | 第124-126页 |
| 7.4 本章小结 | 第126-127页 |
| 8 结论与展望 | 第127-129页 |
| 致谢 | 第129-131页 |
| 参考文献 | 第131-141页 |
| 附录 | 第141页 |
| A 作者在攻读学位期间发表的论文目录 | 第141页 |
| B 作者在攻读学位期间从事的科研项目目录 | 第141页 |