基于网络通信的可移动维护机械臂的远程控制系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 引言 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第11-12页 |
| 1.5 本章小结 | 第12-13页 |
| 第2章 远程控制系统的总体设计 | 第13-20页 |
| 2.1 机械臂远程控制的特点分析 | 第13-14页 |
| 2.1.1 特点分析 | 第13-14页 |
| 2.1.2 需求分析 | 第14页 |
| 2.2 系统总体设计方案 | 第14-18页 |
| 2.2.1 控制系统的控制方案 | 第15-16页 |
| 2.2.2 控制系统的组成框架 | 第16-17页 |
| 2.2.3 控制系统的主体功能 | 第17页 |
| 2.2.4 控制系统的网络通信 | 第17-18页 |
| 2.3 系统关键技术分析 | 第18页 |
| 2.4 网络远程控制的关键技术 | 第18-19页 |
| 2.5 本章小结 | 第19-20页 |
| 第3章 机械臂远程控制系统的硬件平台 | 第20-28页 |
| 3.1 多自由度机械臂系统的硬件组成 | 第20-24页 |
| 3.1.1 四自由度机械臂 | 第20-21页 |
| 3.1.2 七自由度机械臂 | 第21-23页 |
| 3.1.3 不同自由度机械臂区别 | 第23-24页 |
| 3.2 机械臂动力学工作原理 | 第24-27页 |
| 3.2.1 机械臂的基本构成 | 第24-25页 |
| 3.2.2 工作原理 | 第25-27页 |
| 3.3 机械臂运行的安全机制及相应处理 | 第27页 |
| 3.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第4章 机械臂远程控制系统的软件设计 | 第28-37页 |
| 4.1 软件功能模块设计 | 第28-29页 |
| 4.2 指令通讯机制设计 | 第29-31页 |
| 4.3 运动控制设计 | 第31-32页 |
| 4.4 服务器端软件的设计与实现 | 第32-36页 |
| 4.4.1 远程控制的软件设计 | 第32-33页 |
| 4.4.2 本地服务器端 | 第33-35页 |
| 4.4.3 远程客户端 | 第35-36页 |
| 4.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第5章 实现机械臂远程控制系统 | 第37-53页 |
| 5.1 移动载体控制系统 | 第37-39页 |
| 5.2 本地服务器端和远程客户端软件界面 | 第39-40页 |
| 5.3 移动机械臂远程控制的实现 | 第40-41页 |
| 5.4 视频监控的设计与实现 | 第41-52页 |
| 5.4.1 视频监控技术 | 第41-44页 |
| 5.4.2 视频监控的系统结构 | 第44-46页 |
| 5.4.3 视频监控本地端的设计与实现 | 第46-49页 |
| 5.4.4 视频监控远端客户端的设计与实现 | 第49-52页 |
| 5.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第6章结论与展望 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-57页 |
| 致谢 | 第57页 |
