多机器人系统编队控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-11页 |
| 1.2 多机器人编队控制的研究内容 | 第11-12页 |
| 1.3 多机器人编队控制的发展概况 | 第12-15页 |
| 1.3.1 基于行为法 | 第13页 |
| 1.3.2 人工势场法 | 第13-14页 |
| 1.3.3 领航跟随法 | 第14页 |
| 1.3.4 虚结构法 | 第14-15页 |
| 1.4 待解决的问题 | 第15-16页 |
| 1.5 本课题的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 领航跟随编队机制模型 | 第18-24页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 非完整约束机器人模型 | 第18-20页 |
| 2.2.1 运动学模型 | 第19页 |
| 2.2.2 动力学模型 | 第19-20页 |
| 2.3 领航跟随编队动力学模型 | 第20-22页 |
| 2.4 编队模型中不确定分析 | 第22-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 多机器人编队的滑模控制 | 第24-32页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 滑模变结构控制概述 | 第24-26页 |
| 3.2.1 滑模变结构控制定义 | 第24-25页 |
| 3.2.2 滑模变结构控制系统设计 | 第25-26页 |
| 3.3 编队系统的队形控制 | 第26-28页 |
| 3.3.1 常规滑模控制策略 | 第26-27页 |
| 3.3.2 终端滑模控制策略 | 第27-28页 |
| 3.4 仿真结果 | 第28-29页 |
| 3.5 本章小结 | 第29-32页 |
| 第4章 考虑不确定性的积分滑模控制 | 第32-40页 |
| 4.1 引言 | 第32页 |
| 4.2 积分滑模控制策略 | 第32-34页 |
| 4.3 匹配不确定性情况 | 第34-37页 |
| 4.4 非匹配不确定性情况 | 第37-39页 |
| 4.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第5章 不确定性的模糊补偿策略 | 第40-49页 |
| 5.1 引言 | 第40页 |
| 5.2 模糊补偿器的设计 | 第40-42页 |
| 5.3 基于模糊补偿器的自适应滑模控制 | 第42-43页 |
| 5.4 仿真结果 | 第43-47页 |
| 5.5 典型编队示意 | 第47-48页 |
| 5.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第6章 结论与展望 | 第49-51页 |
| 6.1 全文总结 | 第49-50页 |
| 6.2 研究展望 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-55页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56页 |
