| 致谢 | 第9-10页 |
| 摘要 | 第10-12页 |
| ABSTRACT | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第22-37页 |
| 1.1 背景及研究意义 | 第22页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展动态分析 | 第22-33页 |
| 1.2.1 机构运动综合的研究现状与发展 | 第22-23页 |
| 1.2.2 机构拓扑型综合方法研究现状与发展 | 第23-24页 |
| 1.2.3 机构尺度综合方法研究现状与发展 | 第24-25页 |
| 1.2.4 Kinematic-Mapping方法的研究现状与发展 | 第25-26页 |
| 1.2.5 站立辅助康复装置的研究现状与发展 | 第26-33页 |
| 1.3 存在的问题与不足 | 第33-35页 |
| 1.3.1 机构的运动综合理论存在的问题与不足 | 第33-34页 |
| 1.3.2 站立辅助康复装置的问题与不足 | 第34-35页 |
| 1.4 论文研究的内容与方法 | 第35-37页 |
| 第二章 平面运动的几何约束及其对应机构 | 第37-51页 |
| 2.1 常见几何约束类型 | 第37-38页 |
| 2.2 点与各约束图形的关系 | 第38-45页 |
| 2.2.1 动刚体上一点被定圆所约束 | 第38-39页 |
| 2.2.2 动刚体上一点被定圆弧所约束 | 第39-40页 |
| 2.2.3 动刚体上一点被定圆环域所约束 | 第40-41页 |
| 2.2.4 动刚体上一点被定直线所约束 | 第41-42页 |
| 2.2.5 动刚体上一点被平行域所约束 | 第42-43页 |
| 2.2.6 动刚体上一点被定椭圆所约束 | 第43-45页 |
| 2.3 直线与各约束图形的关系 | 第45-50页 |
| 2.3.1 动刚体上一直线被定圆所约束 | 第45-46页 |
| 2.3.2 动刚体上一直线被定圆弧所约束 | 第46页 |
| 2.3.3 动刚体上一直线被定圆环域所约束 | 第46-47页 |
| 2.3.4 动刚体上一直线被定直线所约束 | 第47-48页 |
| 2.3.5 动刚体上一直线被平行域所约束 | 第48-49页 |
| 2.3.6 动刚体上一直线被定椭圆所约束 | 第49-50页 |
| 2.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第三章 基于Kinematic-Mapping的平面N个位姿近似运动综合方法 | 第51-70页 |
| 3.1 四元数理论 | 第52-53页 |
| 3.2 平面运动的四元数参数化表达 | 第53-55页 |
| 3.3 几种常见平面约束流形 | 第55-64页 |
| 3.3.1 RR型二杆组约束流形 | 第56-58页 |
| 3.3.2 PR型二杆组约束流形的公式 | 第58-59页 |
| 3.3.3 RP型二杆组约束流形的公式 | 第59-61页 |
| 3.3.4 平面杆组的组合形式 | 第61-64页 |
| 3.4 平面N位姿运动综合问题的转化 | 第64页 |
| 3.5 平面N位姿在映射空间中的曲面拟合 | 第64-67页 |
| 3.6 平面N位姿运动综合解空间的拓展 | 第67-69页 |
| 3.7 本章小结 | 第69-70页 |
| 第四章 面向平面六杆机构的五位姿精确运动综合方法 | 第70-82页 |
| 4.1 平面六杆机构 | 第70-71页 |
| 4.2 六杆机构的拓扑型设计/演化 | 第71-75页 |
| 4.3 不同拓扑型六杆机构尺寸参数的通用确定方法 | 第75-81页 |
| 4.3.1 通过5个平面位姿的三杆组开链尺寸设计 | 第75-77页 |
| 4.3.2 通过5个平面位姿的二杆组开链尺寸设计 | 第77-80页 |
| 4.3.3 六杆机构的尺寸参数通用设计方法 | 第80-81页 |
| 4.4 本章小结 | 第81-82页 |
| 第五章 平面运动综合人机交互软件开发 | 第82-109页 |
| 5.1 程序开发与界面设计基础 | 第82页 |
| 5.2 主要功能模块 | 第82-93页 |
| 5.2.1 平面N位姿运动综合基本算法(KMBA算法)模块 | 第83-85页 |
| 5.2.2 具有可拓展解空间的平面N位姿运动综合模块 | 第85-89页 |
| 5.2.3 面向平面六杆机构的5位姿精确运动综合模块 | 第89-93页 |
| 5.3 GUI用户交互界面的设计与开发 | 第93-97页 |
| 5.3.1 用户界面的基本思想与规划 | 第93-96页 |
| 5.3.2 交互软件中运动仿真模块设计开发 | 第96-97页 |
| 5.3.3 GUI用户交互的设计 | 第97页 |
| 5.4 程序的详细计算过程与表达式 | 第97-100页 |
| 5.4.1 二元二次方程组的MATLAB实现 | 第97-98页 |
| 5.4.2 基于SVD分解的数据拟合实现 | 第98-100页 |
| 5.5 五位姿与N位姿运动综合基本功能演示 | 第100-107页 |
| 5.6 本章小结 | 第107-109页 |
| 第六章 站立辅助康复设施机构设计 | 第109-134页 |
| 6.1 基于Kinematic-Mapping理论的站立辅助康复机构通用设计方法 | 第109-111页 |
| 6.2 站立过程人体运动姿态的实验获取方法 | 第111-113页 |
| 6.3 肩部支撑站立辅助机构设计实例 | 第113-123页 |
| 6.3.1 站立过程的肩部运动姿态 | 第113-115页 |
| 6.3.2 肩部支撑站立辅助机构的构型 | 第115-120页 |
| 6.3.3 肩部支撑站立康复机构模型的建立 | 第120-123页 |
| 6.4 腰部支撑站立辅助康复轮椅设计实例 | 第123-133页 |
| 6.4.1 站立过程腰部运动曲线 | 第124页 |
| 6.4.2 站立过程腰部运动姿态 | 第124-126页 |
| 6.4.3 腰部支撑站立辅助机构构型 | 第126-129页 |
| 6.4.4 站立辅助康复轮椅模型的建立 | 第129-133页 |
| 6.5 本章小结 | 第133-134页 |
| 第七章 总结与展望 | 第134-137页 |
| 7.1 全文总结 | 第134-135页 |
| 7.2 主要创新点 | 第135-136页 |
| 7.3 进一步工作展望 | 第136-137页 |
| 参考文献 | 第137-144页 |
| 附部分计算程序 | 第144-150页 |
| 攻读博士学位期间的学术活动及成果情况 | 第150页 |
