基于DSP的焊装机器人控制算法研究与仿真设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 论文研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 相关领域的研究状况 | 第10-13页 |
| 1.2.1 机器人研究现状 | 第10页 |
| 1.2.2 机器人控制方法 | 第10-12页 |
| 1.2.3 DSP应用于机器人控制 | 第12-13页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 2 六自由度焊接机器人建模 | 第15-29页 |
| 2.1 运动学模型 | 第15-20页 |
| 2.2 动力学模型 | 第20-28页 |
| 2.2.1 拉格朗日第二类方程 | 第20-22页 |
| 2.2.2 机器人动能与势能 | 第22-26页 |
| 2.2.3 机器人动力学模型 | 第26-28页 |
| 2.3 本章小结 | 第28-29页 |
| 3 DSP控制系统设计 | 第29-61页 |
| 3.1 系统构成 | 第29-40页 |
| 3.1.1 基本系统 | 第29-32页 |
| 3.1.2 辅助电路 | 第32-35页 |
| 3.1.3 通信与显示 | 第35-40页 |
| 3.2 算法设计 | 第40-54页 |
| 3.2.1 伺服控制 | 第40-50页 |
| 3.2.2 点位运动 | 第50-52页 |
| 3.2.3 插补运动 | 第52-54页 |
| 3.3 调试优化 | 第54-59页 |
| 3.3.1 系统调试 | 第54-55页 |
| 3.3.2 实时性优化 | 第55-57页 |
| 3.3.3 稳定性优化 | 第57-59页 |
| 3.4 本章小结 | 第59-61页 |
| 4 DSP片上焊接路径规划 | 第61-77页 |
| 4.1 点焊路径 | 第61-68页 |
| 4.1.1 焊点 | 第61-65页 |
| 4.1.2 路径点 | 第65-67页 |
| 4.1.3 示教与再现 | 第67-68页 |
| 4.2 弧焊路径 | 第68-75页 |
| 4.2.1 连续路径规划 | 第68-72页 |
| 4.2.2 连续曲面路径 | 第72-75页 |
| 4.3 本章小结 | 第75-77页 |
| 5 实验验证与仿真设计 | 第77-83页 |
| 5.1 控制板实验 | 第77-79页 |
| 5.2 仿真设计 | 第79-82页 |
| 5.3 实验与仿真结论 | 第82-83页 |
| 6 全文总结 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-93页 |
| 附录 | 第93-95页 |
| A. 攻读硕士学位期间参加的主要科研项目 | 第93页 |
| B. 攻读硕士学位期间获奖情况 | 第93-95页 |
| 个人简历、在校期间发表的学术论文及取得的研究成果 | 第95页 |
