| 摘要 | 第8-9页 |
| Abstract | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 选题的背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.1.1 选题的背景 | 第11-12页 |
| 1.1.2 选题的目的和意义 | 第12页 |
| 1.2 机械手研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 有限元机械结构分析 | 第13页 |
| 1.2.2 有限元结构动力学分析 | 第13-14页 |
| 1.3 论文研究的主要内容 | 第14-17页 |
| 第二章 上料机械手各组成结构功能分析及三维模型建立 | 第17-23页 |
| 2.1 发动机缸盖铸造生产线的组成及上料机械手工作周期 | 第17-18页 |
| 2.1.1 发动机缸盖铸造生产线的组成 | 第17页 |
| 2.1.2 上料机械手工作周期 | 第17-18页 |
| 2.2 上料机械手各组成机构及功能分析 | 第18-20页 |
| 2.2.1 上料机械手的各组成机构 | 第18-19页 |
| 2.2.2 机械手各机构的功能分析 | 第19-20页 |
| 2.2.3 X、Z向运动机构速度、加速度计算 | 第20页 |
| 2.3 上料机械手三维模型的建立 | 第20-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 基于虚拟样机的上料机械手动力学仿真 | 第23-31页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 ADAMS软件介绍 | 第23页 |
| 3.3 机械手虚拟样机的建立 | 第23-25页 |
| 3.4 机械手动力学仿真分析 | 第25-27页 |
| 3.4.1 机械手X向运动机构、Z向运动机构运动的仿真分析 | 第26-27页 |
| 3.5 机械手上齿轮齿条啮合力、转矩的仿真分析 | 第27-30页 |
| 3.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第四章 基于ANSYS的上料机械手有限元动静态分析 | 第31-49页 |
| 4.1 引言 | 第31页 |
| 4.2 有限元基本理论及软件ANSYS Workbench介绍 | 第31-32页 |
| 4.2.1 有限元基本理论 | 第31页 |
| 4.2.2 软件ANSYS Workbench介绍 | 第31-32页 |
| 4.3 上料机械手有限元模型的简化与建立 | 第32-35页 |
| 4.3.1 结构材料属性设定 | 第32页 |
| 4.3.2 机械手关键部件及整机网格划分 | 第32-35页 |
| 4.4 上料机械手关键部件及整机的静态分析 | 第35-36页 |
| 4.4.1 机械手的静态分析思路 | 第35页 |
| 4.4.2 压力及惯性力的计算 | 第35-36页 |
| 4.5 关键结构的静力分析 | 第36-40页 |
| 4.5.1 清洗上件杆的静力分析 | 第36页 |
| 4.5.2 横梁静力分析 | 第36-37页 |
| 4.5.3 立柱静力分析 | 第37-38页 |
| 4.5.4 机械手整机静力分析 | 第38-40页 |
| 4.6 上料机械手关键部件及整机的模态分析 | 第40-42页 |
| 4.6.1 模态分析思想 | 第40-41页 |
| 4.6.2 电机激振频率的计算 | 第41-42页 |
| 4.7 机械手关键部件的模态分析 | 第42-48页 |
| 4.7.1 清洗上件杆模态分析 | 第42-43页 |
| 4.7.2 横梁模态分析 | 第43-45页 |
| 4.7.3 立柱模态分析 | 第45-46页 |
| 4.7.4 机械手整机模态分析 | 第46-48页 |
| 4.8 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 上料机械手关键结构的优化分析 | 第49-57页 |
| 5.1 引言 | 第49页 |
| 5.2 机械手立柱结构优化分析 | 第49-52页 |
| 5.3 横梁结构优化分析 | 第52-54页 |
| 5.4 机械手整机模态优化分析 | 第54-56页 |
| 5.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第六章 结论与展望 | 第57-59页 |
| 6.1 结论 | 第57页 |
| 6.2 展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 致谢 | 第63-65页 |
| 附录 | 第65页 |
