| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 工业机器人的发展动态 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外机器人发展状况 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内机器人发展状况 | 第12-13页 |
| 1.3 课题来源及研究意义 | 第13-15页 |
| 第2章 3R搬运机械手运动学分析 | 第15-25页 |
| 2.1 空间中的位姿描述 | 第15-16页 |
| 2.2 齐次坐标变换与运算 | 第16-17页 |
| 2.3 规定连杆参数和坐标系 | 第17-19页 |
| 2.4 连杆变换与运动学方程推导 | 第19页 |
| 2.5 3R搬运机械手运动学方程 | 第19-22页 |
| 2.6 3R搬运机械手运动学反解 | 第22-24页 |
| 2.6.1 3R搬运机械手各关节角求解 | 第22-23页 |
| 2.6.2 3R搬运机械手运动学逆解实例 | 第23-24页 |
| 2.7 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 3R搬运机械手轨迹规划 | 第25-34页 |
| 3.1 轨迹规划需考虑的问题 | 第25页 |
| 3.2 轨迹规划的插值方法 | 第25-27页 |
| 3.2.1 三次多项式插值 | 第26-27页 |
| 3.2.2 高阶多项式插值 | 第27页 |
| 3.2.3 用抛物线过渡的线性插值 | 第27页 |
| 3.3 3R搬运机械手轨迹规划 | 第27-33页 |
| 3.3.1 3R搬运机械手工作路径 | 第28-29页 |
| 3.3.2 3R搬运机械手轨迹方程 | 第29-32页 |
| 3.3.3 原机械手的轨迹规划举例 | 第32-33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 3R搬运机械手动力学分析 | 第34-44页 |
| 4.1 拉格朗日方程 | 第34页 |
| 4.2 机械手动力学方程推导 | 第34-38页 |
| 4.3 3R搬运机械手的动力学分析 | 第38-41页 |
| 4.4 3R搬运机械手动力学方程 | 第41-42页 |
| 4.5 3R搬运机械手动力学实例求解 | 第42-43页 |
| 4.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 第5章 基于轨迹的 3R搬运机械手动力学优化及仿真 | 第44-63页 |
| 5.1 优化方法概述 | 第44-46页 |
| 5.1.1 优化问题的数学模型 | 第44-45页 |
| 5.1.2 常用优化方法 | 第45-46页 |
| 5.2 基于轨迹的 3R搬运机械手动力学优化 | 第46-52页 |
| 5.2.1 3R搬运机械手数学优化模型 | 第47-49页 |
| 5.2.2 基于轨迹的 3R搬运机械手优化结果与分析 | 第49-52页 |
| 5.3 ADAMS功能介绍 | 第52-53页 |
| 5.4 基于轨迹的 3R搬运机械手动力学仿真 | 第53-62页 |
| 5.4.1 3R搬运机械手在ADAMS中建模 | 第53-58页 |
| 5.4.2 基于轨迹的 3R搬运机械手仿真曲线 | 第58-60页 |
| 5.4.3 基于轨迹的 3R搬运机械手仿真结果分析 | 第60-62页 |
| 5.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第6章 结论与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 结论 | 第63页 |
| 6.2 展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-67页 |
| 在学研究成果 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
