| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 课题背景 | 第11-12页 |
| 1.2 六自由度工业机器人研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 运动学与动力学国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 多柔体动力学国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.3 机器人激振特性国内外研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 机器人仿真技术研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3.1 常用仿真软件介绍 | 第17-18页 |
| 1.3.2 虚拟样机技术 | 第18-19页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第19-21页 |
| 1.5 课题研究的目的和意义 | 第21-22页 |
| 1.6 本章小结 | 第22-23页 |
| 第2章 六自由度工业机器人运动学理论建模及仿真分析 | 第23-47页 |
| 2.1 六自由度工业机器人的结构及设计参数 | 第23-24页 |
| 2.2 空间任意点的位姿描述 | 第24-27页 |
| 2.2.1 空间点的位置描述 | 第24-25页 |
| 2.2.2 空间点的姿态描述 | 第25-26页 |
| 2.2.3 齐次变换 | 第26-27页 |
| 2.3 六自由度工业机器人运动学分析 | 第27-36页 |
| 2.3.1 基于D-H坐标系的运动学建模 | 第28-30页 |
| 2.3.2 机器人正运动学分析 | 第30-34页 |
| 2.3.3 机器人逆运动学分析 | 第34-36页 |
| 2.4 基于MATLAB的运动学仿真 | 第36-43页 |
| 2.4.1 Robotics Toolbox工具箱介绍 | 第36-37页 |
| 2.4.2 运动学仿真模型的建立 | 第37-41页 |
| 2.4.3 正运动学仿真结果分析 | 第41-42页 |
| 2.4.4 逆运动学仿真结果分析 | 第42-43页 |
| 2.5 六自由度工业机器人工作空间分析 | 第43-45页 |
| 2.6 本章小结 | 第45-47页 |
| 第3章 基于虚拟样机的机器人运动学和动力学仿真 | 第47-64页 |
| 3.1 基于ADAMS的运动学仿真 | 第47-54页 |
| 3.1.1 三维模型的建立 | 第48-49页 |
| 3.1.2 三维模型的导入 | 第49-50页 |
| 3.1.3 设置工作环境 | 第50页 |
| 3.1.4 添加约束和驱动 | 第50-52页 |
| 3.1.5 运动学仿真结果分析 | 第52-54页 |
| 3.2 机器人动力学分析理论 | 第54-61页 |
| 3.2.1 雅可比矩阵的建立 | 第55-56页 |
| 3.2.2 机器人动力学模型的建立 | 第56-61页 |
| 3.3 基于ADAMS的机器人动力学仿真 | 第61-62页 |
| 3.3.1 动力学仿真环境设置 | 第61页 |
| 3.3.2 动力学仿真结果分析 | 第61-62页 |
| 3.4 本章小结 | 第62-64页 |
| 第4章 六自由度工业机器人多柔体动力学分析 | 第64-81页 |
| 4.1 多柔体动力学的基本理论 | 第65-69页 |
| 4.1.1 柔性体动力学分析 | 第65-66页 |
| 4.1.2 多柔体动力学建模 | 第66-69页 |
| 4.2 多柔体动力学仿真分析 | 第69-73页 |
| 4.2.1 在ANSYS中获取MNF中性文件 | 第70-71页 |
| 4.2.2 模态中性文件的导入 | 第71-73页 |
| 4.3 多刚体和多柔性体动力学仿真结果对比分析 | 第73-76页 |
| 4.4 关键部件的强度及模态分析 | 第76-80页 |
| 4.4.1 机器人中臂的有限元分析 | 第77-78页 |
| 4.4.2 机器人小臂的有限元分析 | 第78-79页 |
| 4.4.3 机器人手爪的有限元分析 | 第79-80页 |
| 4.5 本章小结 | 第80-81页 |
| 第5章 六自由度工业机器人激振特性仿真及实验研究 | 第81-97页 |
| 5.1 振动特性的研究内容及方法 | 第82-83页 |
| 5.2 振动仿真分析 | 第83-92页 |
| 5.2.1 振动模型的建立 | 第83-85页 |
| 5.2.2 模型测试 | 第85-87页 |
| 5.2.3 仿真及其结果分析 | 第87-92页 |
| 5.3 六自由度工业机器人激振特性的实验研究 | 第92-96页 |
| 5.3.1 测试系统及实验设备 | 第92-94页 |
| 5.3.2 测试方法 | 第94页 |
| 5.3.3 实验结果分析 | 第94-96页 |
| 5.4 本章小结 | 第96-97页 |
| 第6章 结论与建议 | 第97-99页 |
| 6.1 结论 | 第97页 |
| 6.2 建议 | 第97-99页 |
| 参考文献 | 第99-107页 |
| 致谢 | 第107-108页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第108页 |