| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 蛇形机器人的研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外蛇形机器人研究及发展概况 | 第12-19页 |
| 1.2.1 国外蛇形机器人研究及发展概况 | 第12-16页 |
| 1.2.2 国内蛇形机器人研究及发展概况 | 第16-19页 |
| 1.3 蛇形机器人主要研究内容 | 第19页 |
| 1.4 本论文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 蛇形机器人总体方案设计 | 第21-33页 |
| 2.1 生物蛇的运动方式及运动机理 | 第21-25页 |
| 2.1.1 生物蛇的结构 | 第21-22页 |
| 2.1.2 生物蛇的运动方式及运动机理分析 | 第22-25页 |
| 2.2 蛇形机器人总体设计方案 | 第25-30页 |
| 2.2.1 模块化设计方案的确定 | 第25页 |
| 2.2.2 基本模块自由度数目的确定 | 第25-28页 |
| 2.2.3 基于四边形机构的蛇形机器人总体设计 | 第28-30页 |
| 2.3 本章小结 | 第30-33页 |
| 第3章 模块化单元设计 | 第33-45页 |
| 3.1 Y-R关节及外壳设计 | 第33-37页 |
| 3.1.1 Y-R关节设计 | 第33-34页 |
| 3.1.2 外壳设计 | 第34-35页 |
| 3.1.3 Y-R关节驱动设计 | 第35-37页 |
| 3.2 四边形机构设计 | 第37-42页 |
| 3.2.1 四边形机构横杆设计 | 第37-39页 |
| 3.2.2 四边形机构竖杆设计 | 第39页 |
| 3.2.3 伸缩装置设计 | 第39-42页 |
| 3.3 基于四边形机构的蛇形机器人装配 | 第42-44页 |
| 3.3.1 蛇形机器人基本模块的装配 | 第42-43页 |
| 3.3.2 蛇形机器人整体装配 | 第43-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 平面运动分析 | 第45-59页 |
| 4.1 运动规划概述 | 第45页 |
| 4.2 Serpenoid曲线 | 第45-50页 |
| 4.2.1 Serpenoid曲线方程 | 第46-48页 |
| 4.2.2 Serpenoid曲线离散化 | 第48-50页 |
| 4.3 Serpenoid曲线参数的确定及运动轨迹仿真 | 第50-57页 |
| 4.3.1 Serpenoid曲线参数的确定 | 第50-53页 |
| 4.3.2 蛇形机器人运动轨迹仿真 | 第53-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-59页 |
| 第5章 机器人D-H分析及越障步态规划 | 第59-71页 |
| 5.1 空间运动学D-H分析 | 第59-63页 |
| 5.1.1 数学基础 | 第59-60页 |
| 5.1.2 运动学方程 | 第60-63页 |
| 5.2 四边形机构分析 | 第63-65页 |
| 5.2.1 基于ADAMS的四边形机构建模 | 第63-64页 |
| 5.2.2 基于ADAMS的四边形机构运动仿真 | 第64-65页 |
| 5.3 蛇形机器人抬头方法分析 | 第65-68页 |
| 5.4 越障步态规划 | 第68-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 第6章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 总结 | 第71页 |
| 6.2 展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77-79页 |
| 附录 | 第79-81页 |
| 附录A：参数对曲线的影响程序 | 第79页 |
| 附录B：参数选取程序 | 第79-80页 |
| 附录C：运动轨迹仿真程序 | 第80-81页 |