近似Lamé曲线轨迹的拾放操作机构设计与分析
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 拾放操作类机械手的分类 | 第10-13页 |
| 1.2.2 拾放操作类机械手的应用 | 第13-14页 |
| 1.2.3 拾放操作类机构设计理论 | 第14-15页 |
| 1.2.4 研究现状分析 | 第15-16页 |
| 1.3 研究的主要内容 | 第16-17页 |
| 1.4 本章小结 | 第17-18页 |
| 第2章 有特定轨迹要求的机构设计方法 | 第18-35页 |
| 2.1 机构叠加组合设计理论 | 第18-19页 |
| 2.2 有特定轨迹要求的机构设计的基本流程 | 第19-21页 |
| 2.3 应用叠加组合设计理论的拾放机构设计过程 | 第21-34页 |
| 2.3.1 轨迹形状分析与规划 | 第21-24页 |
| 2.3.2 叠加组合机构的机构选型 | 第24-26页 |
| 2.3.3 基础机构运动分析 | 第26-29页 |
| 2.3.4 附加机构运动分析 | 第29-31页 |
| 2.3.5 机构的可行性验证 | 第31-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 近似Lame曲线轨迹的拾放机构设计及分析 | 第35-44页 |
| 3.1 拾放机构组成与工作原理 | 第35-36页 |
| 3.1.1 机构组成 | 第35-36页 |
| 3.1.2 工作原理 | 第36页 |
| 3.2 拾放操作运动机构的运动学分析 | 第36-39页 |
| 3.3 拾放操作运动机构的动力学分析 | 第39-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 近似Lame曲线轨迹的拾放机构仿真及优化 | 第44-59页 |
| 4.1 拾放操作运动机构的Adams仿真 | 第44-48页 |
| 4.1.1 仿真模型的建立 | 第44-46页 |
| 4.1.2 二次开发及仿真分析 | 第46-48页 |
| 4.2 主要参数对机构运动学特性的影响 | 第48-51页 |
| 4.2.1 末端杆长L_1的影响 | 第48-49页 |
| 4.2.2 连杆杆长L_2的影响 | 第49页 |
| 4.2.3 曲柄杆长L_3的影响 | 第49-50页 |
| 4.2.4 传动比i的影响 | 第50-51页 |
| 4.3 机构的优化设计 | 第51-58页 |
| 4.3.1 微型遗传算法简介 | 第51-53页 |
| 4.3.2 机构优化模型的建立 | 第53-55页 |
| 4.3.3 参数优化设计软件 | 第55-57页 |
| 4.3.4 优化结果分析 | 第57-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 近似Lame曲线轨迹的拾放机构试验与分析 | 第59-67页 |
| 5.1 拾放操作试验台的三维实体建模 | 第59页 |
| 5.2 轨迹验证试验 | 第59-63页 |
| 5.2.1 试验装置与方法 | 第60-62页 |
| 5.2.2 结果分析 | 第62-63页 |
| 5.3 末端加速度测试试验 | 第63-65页 |
| 5.3.1 试验装置和方法 | 第63-64页 |
| 5.3.2 结果分析 | 第64-65页 |
| 5.4 拾放操作试验 | 第65-66页 |
| 5.4.1 试验装置与方法 | 第65页 |
| 5.4.2 结果分析 | 第65-66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第6章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 总结 | 第67页 |
| 6.2 展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 攻读学位期间主要学术成果 | 第73页 |
