焊接机器人离线编程及仿真作业系统研究
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第11页 |
| 1.1.2 课题研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本文的主要工作 | 第14-15页 |
| 1.4 论文的结构 | 第15-17页 |
| 第2章 机器人运动学分析 | 第17-29页 |
| 2.1 UR5工业机器人 | 第17-18页 |
| 2.2 运动学分析的数学基础 | 第18-21页 |
| 2.2.1 位置与姿态 | 第18-19页 |
| 2.2.2 坐标系之间的变换 | 第19-21页 |
| 2.3 UR5机器人运动学方程 | 第21-28页 |
| 2.3.1 机器人数学建模 | 第21-23页 |
| 2.3.2 UR5正运动学方程的建立 | 第23-26页 |
| 2.3.3 UR5逆运动学方程的求解 | 第26-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 机器人三维虚拟模型的研究 | 第29-43页 |
| 3.1 MFC框架 | 第29-34页 |
| 3.1.1 MFC简介 | 第29-30页 |
| 3.1.2 MFC执行流程 | 第30-31页 |
| 3.1.3 MFC控件 | 第31-34页 |
| 3.2 OpenGL图形库 | 第34-40页 |
| 3.2.1 空间绘图 | 第34-36页 |
| 3.2.2 几何变换 | 第36-37页 |
| 3.2.3 颜色、光照和材料 | 第37-40页 |
| 3.3 三维模型导入 | 第40-42页 |
| 3.3.1 OBJ文件格式的转换及读取 | 第40-41页 |
| 3.3.2 虚拟机器人的构建 | 第41-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 机器人的运动轨迹规划 | 第43-57页 |
| 4.1 基于改进的遗传算法的焊接顺序优化方法研究 | 第43-50页 |
| 4.1.1 遗传算法概述及定义 | 第43-44页 |
| 4.1.2 遗传算法一般步骤 | 第44-46页 |
| 4.1.3 遗传算法在多条焊缝顺序优化中的应用 | 第46-50页 |
| 4.2 关节空间的轨迹规划 | 第50-55页 |
| 4.2.1 三次多项式轨迹规划 | 第50-52页 |
| 4.2.2 五次多项式轨迹规划 | 第52-53页 |
| 4.2.3 抛物线过渡的线性运动轨迹规划 | 第53-55页 |
| 4.3 直角坐标空间的轨迹规划 | 第55-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 离线编程系统软件介绍 | 第57-63页 |
| 5.1 机器人模型导入 | 第58-59页 |
| 5.2 远程监测 | 第59页 |
| 5.3 轨迹规划 | 第59-62页 |
| 5.4 环境模型 | 第62-63页 |
| 第6章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 总结 | 第63页 |
| 6.2 展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69-71页 |
| 攻读硕士期间参与的项目 | 第71-72页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第72页 |
