| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 研究工作的背景与意义 | 第10-12页 |
| 1.2 遥操作系统国内外研究现状 | 第12-18页 |
| 1.3 本论文研究内容及结构安排 | 第18-20页 |
| 第二章 遥操作机器人系统的模型 | 第20-27页 |
| 2.1 遥操作系统的数学模型 | 第20-24页 |
| 2.1.1 主-从机器人关节空间动力学模型 | 第20-21页 |
| 2.1.2 主-从机器人工作空间运动学模型 | 第21页 |
| 2.1.3 操作者和环境工作空间动力学模型 | 第21-22页 |
| 2.1.4 组合的遥操作系统关节空间动力学模型 | 第22-24页 |
| 2.2 两自由度两连杆旋转机械臂数学模型 | 第24-26页 |
| 2.3 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 动力学不确定的时延遥操作系统的自适应控制 | 第27-41页 |
| 3.1 基于位置误差的控制结构 | 第27-28页 |
| 3.2 问题描述 | 第28-30页 |
| 3.3 遥操作系统的控制器设计与稳定性分析 | 第30-33页 |
| 3.3.1 控制器设计 | 第30-32页 |
| 3.3.2 系统稳定性和跟踪性能分析 | 第32-33页 |
| 3.4 仿真验证 | 第33-40页 |
| 3.4.1 自由运动情形下的仿真 | 第34-37页 |
| 3.4.2 有接触情形下的仿真 | 第37-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 基于模型逼近的时延遥操作系统的自适应神经网络控制 | 第41-54页 |
| 4.1 问题陈述 | 第41-43页 |
| 4.2 遥操作系统的控制器设计与稳定性分析 | 第43-49页 |
| 4.2.1 预备知识 | 第43-45页 |
| 4.2.2 双边控制器的设计与稳定性分析 | 第45-49页 |
| 4.3 仿真验证 | 第49-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 有限时间收敛的时延力反馈遥操作系统的控制 | 第54-67页 |
| 5.1 问题陈述 | 第54-55页 |
| 5.2 遥操作系统的控制器设计与稳定性分析 | 第55-60页 |
| 5.2.1 预备知识 | 第56-57页 |
| 5.2.2 控制器设计 | 第57-58页 |
| 5.2.3 系统稳定性以及跟踪性能分析 | 第58-60页 |
| 5.3 仿真验证 | 第60-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 全文总结 | 第67-68页 |
| 6.2 论文工作展望 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-76页 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 | 第76-77页 |