单无人机纯角度目标被动定位与跟踪问题研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 单站纯角度目标定位与跟踪研究现状 | 第10-17页 |
| 1.2.1 系统可观测性分析 | 第10-12页 |
| 1.2.2 运动目标状态估计 | 第12-15页 |
| 1.2.3 观测器最优机动轨迹 | 第15-17页 |
| 1.3 论文主要工作 | 第17页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第17-19页 |
| 2 目标图像检测与角度解算 | 第19-33页 |
| 2.1 目标检测与角度解算涉及的坐标系 | 第19-21页 |
| 2.1.1 图像坐标系 | 第19-20页 |
| 2.1.2 摄像机坐标系 | 第20页 |
| 2.1.3 局部固定坐标系 | 第20页 |
| 2.1.4 机体坐标系 | 第20-21页 |
| 2.2 CCD摄像机成像与标定 | 第21-24页 |
| 2.2.1 CCD摄像机成像 | 第21-22页 |
| 2.2.2 摄像机标定 | 第22-24页 |
| 2.3 目标检测与偏移量提取 | 第24-27页 |
| 2.3.1 高斯金字塔压缩 | 第24页 |
| 2.3.2 图像二值化 | 第24-25页 |
| 2.3.3 目标图像偏移量提取 | 第25-26页 |
| 2.3.4 目标图像偏移量提取实验 | 第26-27页 |
| 2.4 目标方向角度解算 | 第27-31页 |
| 2.4.1 欧拉角与旋转矩阵 | 第27-29页 |
| 2.4.2 目标方向角度解算 | 第29-31页 |
| 2.5 三维姿态采集分析系统简介 | 第31页 |
| 2.6 角度解算实验 | 第31-32页 |
| 2.7 本章小节 | 第32-33页 |
| 3 平面目标被动定位与跟踪 | 第33-45页 |
| 3.1 平面目标定位原理 | 第33-34页 |
| 3.2 扩展卡尔曼滤波 | 第34-36页 |
| 3.3 平面目标定位跟踪仿真 | 第36-39页 |
| 3.3.1 平面静止目标定位仿真 | 第36-37页 |
| 3.3.2 平面运动目标跟踪仿真 | 第37-39页 |
| 3.3.3 蒙特卡罗误差统计 | 第39页 |
| 3.4 室内平面目标定位跟踪实验 | 第39-41页 |
| 3.4.1 室内静止目标定位实验 | 第40页 |
| 3.4.2 室内运动目标跟踪实验 | 第40-41页 |
| 3.5 室外平面目标定位实验 | 第41-43页 |
| 3.6 本章小节 | 第43-45页 |
| 4 基于DEM的非平面目标被动定位与跟踪 | 第45-61页 |
| 4.1 数字高程模型 | 第45-52页 |
| 4.1.1 数字高程模型研究现状 | 第46页 |
| 4.1.2 DEM数据采集与表达 | 第46-47页 |
| 4.1.3 DEM的分辨率 | 第47页 |
| 4.1.4 DEM插值 | 第47-49页 |
| 4.1.5 克里金插值 | 第49-52页 |
| 4.2 基于DEM被动目标定位原理 | 第52-55页 |
| 4.2.1 基于DEM的目标定位原理 | 第53-55页 |
| 4.2.2 双谷值情况的处理 | 第55页 |
| 4.3 基于DEM的目标定位跟踪仿真 | 第55-60页 |
| 4.3.1 高程数据采集 | 第55-56页 |
| 4.3.2 WGS-84世界坐标转地面坐标 | 第56-57页 |
| 4.3.3 克里金插值 | 第57-59页 |
| 4.3.4 运动目标跟踪仿真 | 第59-60页 |
| 4.4 本章小节 | 第60-61页 |
| 5 基于FIM行列式最大无人机最优轨迹设计 | 第61-75页 |
| 5.1 FIM行列式最大指标 | 第61-66页 |
| 5.2 运动目标系统观测平台机动轨迹 | 第66-68页 |
| 5.3 无人机机动对目标定位跟踪仿真 | 第68-72页 |
| 5.3.1 无人机机动对不同距离目标定位仿真 | 第68页 |
| 5.3.2 不同条件下的无人机最优轨迹仿真 | 第68-69页 |
| 5.3.3 运动目标跟踪仿真 | 第69-72页 |
| 5.4 无人机机动对室内目标定位跟踪实验 | 第72-73页 |
| 5.4.1 静止目标无人机最优轨迹 | 第72-73页 |
| 5.4.2 室内匀速运动目标跟踪 | 第73页 |
| 5.5 本章小节 | 第73-75页 |
| 6 总结与展望 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-87页 |
| 附录 | 第87页 |
