基于DSP的移动机器人运动控制系统设计
| 致谢 | 第1-5页 |
| 中文摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第11页 |
| ·国内外研究现状及发展趋势 | 第11-15页 |
| ·国外的移动机器人研究状况 | 第11-13页 |
| ·国内研究进展 | 第13-15页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 移动机器人总体设计 | 第17-29页 |
| ·移动机器人机械结构介绍及运动原理分析 | 第17-22页 |
| ·履带式移动机器人机械结构介绍 | 第17-18页 |
| ·履带式移动机器人运动学分析 | 第18-22页 |
| ·直线运动 | 第19-20页 |
| ·原地旋转 | 第20-21页 |
| ·圆弧运动 | 第21-22页 |
| ·运动控制系统总体设计 | 第22-24页 |
| ·核心器件选型 | 第24-28页 |
| ·电机介绍 | 第24-25页 |
| ·位置反馈元件介绍 | 第25-28页 |
| ·增量式光电编码器介绍 | 第25页 |
| ·绝对值光电编码器介绍 | 第25-26页 |
| ·旋转变压器介绍 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 移动机器人运动控制系统硬件电路设计 | 第29-47页 |
| ·运动控制系统硬件总体设计 | 第29-30页 |
| ·电源模块设计 | 第30-31页 |
| ·控制芯片TMS320F28335 | 第31-33页 |
| ·电机驱动模块硬件设计 | 第33-36页 |
| ·遥控模块设计 | 第36-37页 |
| ·编码器数据采集模块设计 | 第37-44页 |
| ·绝对式光电编码器的BISS接口介绍 | 第38-42页 |
| ·BISS通信协议的特点 | 第39-40页 |
| ·BISS协议的组网方式 | 第40-41页 |
| ·BISS的帧结构和数据通信 | 第41-42页 |
| ·编码器数据采集硬件电路设计 | 第42-44页 |
| ·无线收发模块介绍 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第四章 移动机器人运动控制系统软件设计 | 第47-63页 |
| ·DSP系统初始化 | 第48页 |
| ·电机控制模块程序设计 | 第48-52页 |
| ·PWM波形的产生 | 第48-51页 |
| ·电机控制信号的产生 | 第51-52页 |
| ·遥控器控制指令接收程序 | 第52-55页 |
| ·DSP与上位机通信模块程序设计 | 第55-58页 |
| ·SCI接口简介 | 第55页 |
| ·SCI接口工作原理 | 第55-56页 |
| ·SCI接口应用程序 | 第56-58页 |
| ·编码器数据采集及处理模块 | 第58-61页 |
| ·上位机调试程序 | 第61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 第五章 机器人运行实验 | 第63-77页 |
| ·系统调试 | 第63-68页 |
| ·最大直线运动速度测试 | 第64-65页 |
| ·爬坡能力测试 | 第65-67页 |
| ·越障能力测试 | 第67页 |
| ·野外实验 | 第67-68页 |
| ·直线运动过程中的双电机同步控制策略 | 第68-72页 |
| ·路径跟踪实验 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 作者简介及在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第83页 |
