| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| ·研究背景 | 第10-11页 |
| ·障碍物检测技术国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·国外研究现状 | 第11-12页 |
| ·国内研究现状 | 第12-13页 |
| ·本论文的研究目的和意义 | 第13页 |
| ·本论文主要研究内容 | 第13-14页 |
| ·本论文结构安排 | 第14-15页 |
| 第二章 双目视觉系统构建 | 第15-21页 |
| ·双目视觉系统总体设计方案 | 第15-17页 |
| ·双目视觉系统整体结构 | 第15-16页 |
| ·双目视觉系统实现步骤 | 第16-17页 |
| ·双目视觉系统构建 | 第17-20页 |
| ·硬件平台 | 第17-19页 |
| ·软件平台 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 摄像机标定 | 第21-41页 |
| ·摄像头成像原理 | 第21-22页 |
| ·参考坐标系及各坐标系之间的关系 | 第22-26页 |
| ·参考坐标系 | 第22-25页 |
| ·各坐标系之间的转换 | 第25-26页 |
| ·摄像机标定方法 | 第26-33页 |
| ·DLT(Direct Linear Transformation)标定法 | 第27-28页 |
| ·R.Tsai的RAC标定法(Radial alignment constraint) | 第28-31页 |
| ·张正友平面标定法 | 第31-33页 |
| ·张正友平面标定法基本原理 | 第31-33页 |
| ·张正友平面标定法流程 | 第33页 |
| ·相机标定实验 | 第33-40页 |
| ·前期工作 | 第34-35页 |
| ·读入图像 | 第35-36页 |
| ·角点检测 | 第36-38页 |
| ·相机内部参数标定 | 第38-39页 |
| ·摄像机外部参数标定 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 双目图像采集与目标区域提取 | 第41-52页 |
| ·图像采集 | 第41页 |
| ·图像预处理(去噪) | 第41-42页 |
| ·障碍物目标区域提取 | 第42-49页 |
| ·图像分割概述 | 第42-43页 |
| ·阈值分割方法分类 | 第43-49页 |
| ·图像二值化 | 第49页 |
| ·障碍物区域提取实验 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 特征点检测与匹配 | 第52-77页 |
| ·Harris-NCC角点检测与匹配 | 第52-57页 |
| ·Harris角点检测 | 第53-56页 |
| ·NCC特征匹配 | 第56-57页 |
| ·基于SIFT算法的特征点检测与匹配 | 第57-62页 |
| ·SIFT特征点检测 | 第57-61页 |
| ·SIFT特征点匹配 | 第61-62页 |
| ·基于SURF算法的特征点检测与匹配 | 第62-66页 |
| ·SURF特征点检测 | 第62-66页 |
| ·SURF特征点匹配 | 第66页 |
| ·实验结果与分析 | 第66-76页 |
| ·室内采景实验 | 第67-68页 |
| ·室外采景实验 | 第68-74页 |
| ·障碍物目标深度信息计算 | 第74-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-79页 |
| ·总结 | 第77-78页 |
| ·展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 附录 | 第82-86页 |
| 致谢 | 第86页 |