| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| ·论文研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·液压四足机器人国内外发展现状与发展趋势 | 第12-16页 |
| ·液压四足机器人国内外发展现状 | 第12-15页 |
| ·液压四足机器人发展趋势 | 第15-16页 |
| ·四足机器人能耗与驱动系统效率的研究现状 | 第16-18页 |
| ·液压四足机器人能耗研究现状 | 第16-17页 |
| ·液压驱动系统效率研究现状 | 第17-18页 |
| ·本文主要内容与章节安排 | 第18-20页 |
| 第2章 液压四足机器人建模 | 第20-37页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·液压四足机器人实际平台介绍 | 第20-23页 |
| ·液压四足机器人实际机械结构 | 第20-22页 |
| ·液压四足机器人驱动系统 | 第22-23页 |
| ·基于D-H矩阵法的液压四足机器人建模 | 第23-28页 |
| ·四足机器人D-H坐标系建立 | 第23-25页 |
| ·四足机器人D-H法正运动学建模 | 第25-27页 |
| ·四足机器人D-H法逆运动学建模 | 第27-28页 |
| ·基于解析法的液压四足机器人建模 | 第28-32页 |
| ·解析法正运动学 | 第29-30页 |
| ·解析法逆运动学 | 第30-32页 |
| ·液压四足机器人仿真平台介绍 | 第32-36页 |
| ·Solidworks中液压四足机器人机械结构 | 第32-33页 |
| ·基于ADAMS和MATLAB联合仿真平台的搭建 | 第33-35页 |
| ·基于ADAMS、MATLAB和AMESim的联合仿真平台搭建 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 液压四足机器人驱动系统效率分析 | 第37-53页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·液压系统原理 | 第37-38页 |
| ·系统仿真模型 | 第38-39页 |
| ·液压能源系统参数设计与计算 | 第39-45页 |
| ·液压能源系统流量的计算 | 第39-44页 |
| ·蓄能器容器的设计 | 第44-45页 |
| ·驱动系统效率分析 | 第45-48页 |
| ·液压泵功率损失 | 第45页 |
| ·伺服阀节流损失 | 第45-46页 |
| ·管路压降损失 | 第46-47页 |
| ·系统效率计算 | 第47-48页 |
| ·控制方法对阀控系统的影响 | 第48-52页 |
| ·本章小节 | 第52-53页 |
| 第4章 基于能耗的步态参数优化设计 | 第53-66页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·四足机器人步态的定义与分类 | 第53-54页 |
| ·系统能耗模型与能耗指标 | 第54-57页 |
| ·能耗比 | 第56-57页 |
| ·平均功率比 | 第57页 |
| ·功率密度损耗 | 第57页 |
| ·基于能耗的足端轨迹优化 | 第57-60页 |
| ·步态参数和结构参数对能耗的影响 | 第60-65页 |
| ·步态参数和结构参数对能耗率的影响 | 第60-63页 |
| ·步态参数和结构参数对平均功率比的影响 | 第63-64页 |
| ·步态参数和结构参数对功率密度损耗的影响 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 减震系统对液压四足机器人能耗的影响 | 第66-76页 |
| ·引言 | 第66页 |
| ·弹簧腿的设计 | 第66-67页 |
| ·ADAMS中加弹簧腿的仿真 | 第67-70页 |
| ·ADAMS里面弹簧腿的安装 | 第67-68页 |
| ·ADAMS里加弹簧后机器人仿真 | 第68-70页 |
| ·加弹簧后机器人能耗仿真分析 | 第70-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-83页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |