小麦精播机器人运动控制理论研究及应用
| 摘要 | 第1-10页 |
| Abstract | 第10-11页 |
| 1 绪论 | 第11-25页 |
| ·研究的背景、目的和意义 | 第11-16页 |
| ·课题来源 | 第11页 |
| ·我国粮食生产面临的问题 | 第11页 |
| ·小麦精密播种理论 | 第11-12页 |
| ·机器人运动控制基本问题 | 第12-15页 |
| ·问题提出及意义 | 第15-16页 |
| ·国内外研究现状 | 第16-24页 |
| ·小麦精播机具研究现状 | 第16-17页 |
| ·点镇定控制问题研究现状 | 第17-20页 |
| ·轨迹跟踪控制问题研究现状 | 第20-24页 |
| ·本文主要研究内容 | 第24-25页 |
| 2 控制系统建模 | 第25-35页 |
| ·小麦精播机器人控制系统设计 | 第25-28页 |
| ·小麦精播机器人总体结构 | 第25-26页 |
| ·小麦精播机器人移动平台 | 第26-27页 |
| ·小麦精播机器人控制系统 | 第27-28页 |
| ·非完整系统 | 第28-30页 |
| ·非完整约束 | 第28-29页 |
| ·非完整系统的能控性 | 第29-30页 |
| ·精播机器人运动学模型 | 第30-32页 |
| ·精播机器人动力学模型 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 3 跟踪控制器设计与仿真 | 第35-57页 |
| ·基于运动学模型的轨迹跟踪 | 第35-46页 |
| ·问题描述 | 第35-37页 |
| ·基于Backstepping的控制器设计 | 第37-43页 |
| ·仿真与结果分析 | 第43-46页 |
| ·基于动力学模型的轨迹跟踪 | 第46-55页 |
| ·问题描述 | 第46-51页 |
| ·鲁棒轨迹跟踪控制器设计 | 第51-53页 |
| ·仿真与结果分析 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 4 控制系统开发 | 第57-79页 |
| ·小麦精播机器人控制系统方案设计 | 第57-61页 |
| ·运动方式分析 | 第57-58页 |
| ·转向系统要求 | 第58-59页 |
| ·小麦精播机器人控制系统方案 | 第59-61页 |
| ·控制模块开发 | 第61-72页 |
| ·改进的PID控制算法 | 第61-64页 |
| ·控制模块开发 | 第64-72页 |
| ·传感模块开发 | 第72-77页 |
| ·定位数据接收和提取 | 第72-75页 |
| ·其他传感器数据获取 | 第75-77页 |
| ·本章小结 | 第77-79页 |
| 5 实验及应用研究 | 第79-107页 |
| ·精播机器人实验平台 | 第79-94页 |
| ·移动平台设计开发 | 第79-81页 |
| ·精播机器人动力系统设计 | 第81-84页 |
| ·精播机器人控制系统硬件 | 第84-90页 |
| ·控制电机一致性处理 | 第90-94页 |
| ·排种器实验台 | 第94-101页 |
| ·数字化排种器实验台结构 | 第94-96页 |
| ·排种器实验台控制系统 | 第96-97页 |
| ·种子粒距测量 | 第97-101页 |
| ·小麦精播机器人实验 | 第101-105页 |
| ·实验因素范围确定 | 第101-103页 |
| ·实验结果分析 | 第103-105页 |
| ·本章小结 | 第105-107页 |
| 结论 | 第107-109页 |
| 参考文献 | 第109-117页 |
| 致谢 | 第117-118页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文及科研工作 | 第118页 |
