| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题背景及意义 | 第10-11页 |
| ·下肢外骨骼机器人国内外研究现状 | 第11-14页 |
| ·国外研究现状 | 第11-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13-14页 |
| ·机器人柔顺性研究现状 | 第14-17页 |
| ·柔顺性研究现状 | 第14-15页 |
| ·SEA力控制技术的发展水平 | 第15-17页 |
| ·课题的主要工作 | 第17-18页 |
| 第2章 关节驱动系统基础理论分析 | 第18-27页 |
| ·弹性执行器与传统刚性执行器的比较分析 | 第18-20页 |
| ·主、被动柔顺性的比较分析 | 第20-21页 |
| ·被动柔顺性 | 第20-21页 |
| ·主动柔顺性 | 第21页 |
| ·柔顺性驱动系统的理论分析 | 第21-25页 |
| ·理论模型的建立 | 第21-23页 |
| ·一般执行机构的典型参量 | 第23-25页 |
| ·柔顺性驱动系统的数学建模 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 驱动系统硬件方案研究 | 第27-45页 |
| ·系统硬件总体简介 | 第27页 |
| ·中央控制器模块设计 | 第27-33页 |
| ·单片机dsPIC30F6010A及其I/O口电路 | 第27-30页 |
| ·CPU电源电路 | 第30-31页 |
| ·人机接口电路 | 第31-32页 |
| ·串口通信电路 | 第32-33页 |
| ·无刷直流电机驱动模块电路 | 第33-41页 |
| ·BLDC驱动器硬件选择方案 | 第33页 |
| ·BLDC驱动器的基本构成 | 第33-34页 |
| ·系统方案选择比较 | 第34-35页 |
| ·硬件设计 | 第35-41页 |
| ·有刷直流电机驱动模块电路 | 第41-43页 |
| ·驱动方案选择 | 第41页 |
| ·H桥电路 | 第41-43页 |
| ·高速开关阀驱动模块电路 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 液压柔顺性执行器研究 | 第45-57页 |
| ·液压系统设计 | 第45-47页 |
| ·液压系统元件建模与选择 | 第47-52页 |
| ·液压缸的参数设计 | 第47-48页 |
| ·油泵的选型 | 第48-49页 |
| ·电机的选型 | 第49-50页 |
| ·液压阀的选型 | 第50-52页 |
| ·蓄能器的选型 | 第52页 |
| ·弹性元件—蓄能器的变刚度原理 | 第52-54页 |
| ·液压系统仿真 | 第54-56页 |
| ·PID控制器简介 | 第54-55页 |
| ·系统仿真试验 | 第55-56页 |
| ·本章小节 | 第56-57页 |
| 第5章 调试方法与实验结果分析 | 第57-66页 |
| ·驱动系统组成 | 第57页 |
| ·PCB的一般调试方法 | 第57-58页 |
| ·焊接调试 | 第57-58页 |
| ·故障查找 | 第58页 |
| ·电气系统的调试 | 第58-61页 |
| ·中央控制器 | 第58-59页 |
| ·有刷直流电机驱动器(H桥) | 第59-60页 |
| ·无刷直流电机驱动器 | 第60-61页 |
| ·前置信号调理板 | 第61页 |
| ·动力系统试验 | 第61-65页 |
| ·膝关节的柔顺性驱动 | 第62-63页 |
| ·长时间的步行实验 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第6章 结论与展望 | 第66-68页 |
| ·结论与创新点 | 第66页 |
| ·研究展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 发表论文 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |