| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1 课题研究的背景 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-20页 |
| 1.2.1 工业机器人在线智能编程的研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.2 工件表面快速重建关键技术以及研究现状 | 第16-19页 |
| 1.2.3 多机器人任务规划研究现状 | 第19-20页 |
| 1.2.4 现有方法存在的问题 | 第20页 |
| 1.3 本论文的主要工作 | 第20-22页 |
| 1.4 本论文的章节安排 | 第22-24页 |
| 第二章 面向喷涂作业的多机器人在线智能编程系统设计 | 第24-30页 |
| 2.1 系统相关问题描述 | 第24页 |
| 2.2 在线智能编程方式 | 第24-26页 |
| 2.2.1 系统作业方案选择 | 第25页 |
| 2.2.2 系统作业场景 | 第25-26页 |
| 2.3 在线智能编程系统设计 | 第26-29页 |
| 2.3.1 需求分析 | 第26-27页 |
| 2.3.2 系统框架 | 第27页 |
| 2.3.3 模块化设计 | 第27-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 基于激光扫描的喷涂工件表面快速建模方法 | 第30-54页 |
| 3.1 总体安排 | 第30页 |
| 3.2 工件表面数据获取 | 第30-32页 |
| 3.2.1 传感器选型 | 第30-31页 |
| 3.2.2 点云坐标变换 | 第31-32页 |
| 3.3 工件表面快速建模 | 第32-36页 |
| 3.3.1 基于体素法的点云简化 | 第33-34页 |
| 3.3.2 基于稀疏离群点的点云滤波 | 第34页 |
| 3.3.3 基于RANSAC的点云子集提取 | 第34-35页 |
| 3.3.4 基于贪婪投影三角片算法的快速模型重建 | 第35-36页 |
| 3.4 模型自动修复 | 第36-43页 |
| 3.4.1 STL规范与常见错误分析[34-35] | 第36-37页 |
| 3.4.2 拓扑创建 | 第37-41页 |
| 3.4.3 网格简化 | 第41页 |
| 3.4.4 孔洞修补 | 第41-43页 |
| 3.4.5 其它修复 | 第43页 |
| 3.5 工件表面快速建模实验 | 第43-52页 |
| 3.5.1 工件表面数据获取 | 第43-45页 |
| 3.5.2 工件表面快速建模 | 第45-48页 |
| 3.5.3 模型自动修复 | 第48-50页 |
| 3.5.4 可行性对比分析 | 第50-52页 |
| 3.6 本章小结 | 第52-54页 |
| 第四章 多机器人喷涂作业规划方法研究 | 第54-76页 |
| 4.1 喷涂模型选择及参数优化 | 第54-56页 |
| 4.1.1 喷涂模型的选择 | 第54-55页 |
| 4.1.2 喷涂路径参数优化 | 第55-56页 |
| 4.2 喷涂路径规划 | 第56-60页 |
| 4.2.1 Bounding-box轨迹生成 | 第56-57页 |
| 4.2.2 针对拓扑结构的改进曲面路径规划算法 | 第57-60页 |
| 4.3 多机器人任务分配算法研究 | 第60-68页 |
| 4.3.1 喷涂路径组合方式 | 第60页 |
| 4.3.2 建模分析 | 第60-61页 |
| 4.3.3 变量的选择与定义 | 第61-64页 |
| 4.3.4 多机器人工作站优化目标[66] | 第64-65页 |
| 4.3.5 优化中存在的约束条件 | 第65-66页 |
| 4.3.6 任务规划模型的建立 | 第66-67页 |
| 4.3.7 多染色体结构的遗传算法求解 | 第67-68页 |
| 4.4 多机器人喷涂作业规划方法仿真验证 | 第68-75页 |
| 4.4.1 生产单元搭建 | 第68-69页 |
| 4.4.2 喷涂模型选择与参数优化 | 第69页 |
| 4.4.3 喷涂路径生成 | 第69-72页 |
| 4.4.4 多机器人任务分配 | 第72-74页 |
| 4.4.5 喷涂效果显示 | 第74-75页 |
| 4.5 本章小结 | 第75-76页 |
| 第五章 系统软件设计与作业评价 | 第76-88页 |
| 5.1 多机器人喷涂在线智能编程系统软件设计 | 第76-82页 |
| 5.1.1 智能感知模块软件实现 | 第76-78页 |
| 5.1.2 通用编程与仿真模块实现 | 第78-80页 |
| 5.1.3 多机器人喷涂作业规划模块实现 | 第80-82页 |
| 5.1.4 系统运行环境 | 第82页 |
| 5.2 大型工件作业方案设计与作业评价标准 | 第82-86页 |
| 5.2.1 大型工件作业方案 | 第82-83页 |
| 5.2.2 评价标准 | 第83-84页 |
| 5.2.3 评价实例 | 第84-86页 |
| 5.3 本章小结 | 第86-88页 |
| 第六章 总结与展望 | 第88-90页 |
| 致谢 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-96页 |
| 作者在攻读硕士期间的研究成果 | 第96页 |