机器人智能抓取的视觉引导技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 引言 | 第8-14页 |
| ·课题背景及研究目的和意义 | 第8-9页 |
| ·课题领域的研究现状与趋势 | 第9-12页 |
| ·机器人技术的研究 | 第9-10页 |
| ·视觉引导技术的研究 | 第10-12页 |
| ·主要内容及结构 | 第12-14页 |
| 第二章 机器人智能抓取系统整体设计 | 第14-21页 |
| ·机器人本体系统 | 第14-18页 |
| ·移动搭载系统 | 第15-16页 |
| ·机械臂系统 | 第16-18页 |
| ·视觉引导系统 | 第18-19页 |
| ·无线传输系统 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 摄像机标定技术 | 第21-33页 |
| ·摄像机模型分析 | 第21-25页 |
| ·摄像机成像模型 | 第21-24页 |
| ·摄像机畸变模型 | 第24-25页 |
| ·摄像机标定 | 第25-31页 |
| ·标定实验及结果 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 目标跟踪与定位技术 | 第33-52页 |
| ·视觉模型与三维坐标定位 | 第33-35页 |
| ·立体视觉的极线几何 | 第35-39页 |
| ·本征矩阵和基础矩阵 | 第36-37页 |
| ·极线校正 | 第37-39页 |
| ·立体匹配的相关理论 | 第39-44页 |
| ·匹配基元的选择问题 | 第39页 |
| ·匹配搜索的约束问题 | 第39-41页 |
| ·立体匹配的算法分析 | 第41-44页 |
| ·目标跟踪的相关理论 | 第44-50页 |
| ·目标跟踪的特征选择 | 第44-46页 |
| ·目标跟踪的算法分析 | 第46-50页 |
| ·实验测试结果与分析 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 机械臂模型与运动学分析 | 第52-68页 |
| ·空间描述与变换 | 第52-56页 |
| ·位姿及其描述 | 第52-54页 |
| ·映射与变换算法 | 第54-56页 |
| ·正运动学分析 | 第56-62页 |
| ·机械臂模型参数描述 | 第56-58页 |
| ·机械臂正运动学分析 | 第58-62页 |
| ·逆运动学分析 | 第62-67页 |
| ·逆运动学基本理论 | 第62页 |
| ·实例机械臂逆运动学分析 | 第62-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 软件实现与运行测试 | 第68-75页 |
| ·软件流程与实现 | 第68-69页 |
| ·测试与分析 | 第69-74页 |
| ·软件功能测试 | 第69-71页 |
| ·抓取功能测试与分析 | 第71-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第七章 结论与展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 附录 A 系统部分程序 | 第80-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第86-87页 |
