商用车操纵稳定性状态估计方法研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| ·研究背景与研究意义 | 第11-14页 |
| ·研究背景 | 第11-13页 |
| ·研究意义 | 第13-14页 |
| ·商用车操纵稳定性状态估计方法国内外研究现状 | 第14-19页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-19页 |
| ·研究现状分析 | 第19页 |
| ·本文的研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 状态估计方法及其仿真分析 | 第21-43页 |
| ·贝叶斯估计理论简介 | 第21-23页 |
| ·贝叶斯定理 | 第21页 |
| ·递归贝叶斯估计原理 | 第21-23页 |
| ·两种常用的卡尔曼滤波器 | 第23-31页 |
| ·扩展卡尔曼滤波器 | 第23-25页 |
| ·无迹卡尔曼滤波器 | 第25-31页 |
| ·粒子滤波器 | 第31-36页 |
| ·粒子滤波概述 | 第31页 |
| ·序贯重要性采样 | 第31-33页 |
| ·重采样技术 | 第33-35页 |
| ·序贯重要性重采样算法 | 第35-36页 |
| ·状态估计算法有效性仿真分析 | 第36-42页 |
| ·仿真模型的建立 | 第36页 |
| ·状态估计算法的仿真分析 | 第36-42页 |
| ·小结 | 第42-43页 |
| 第三章 商用车操纵稳定性实验系统设计 | 第43-58页 |
| ·商用车操纵稳定性状态检测系统的搭建 | 第43-47页 |
| ·客车状态检测系统 | 第43-45页 |
| ·半挂汽车列车状态检测系统 | 第45-47页 |
| ·商用车操纵稳定性状态检测系统的硬件组成 | 第47-53页 |
| ·GPS测量仪 | 第48-51页 |
| ·三轴角速度、加速度陀螺仪 | 第51-52页 |
| ·测力方向盘及处理模块 | 第52-53页 |
| ·模拟数据采集器 | 第53页 |
| ·状态检测设备的标定 | 第53-57页 |
| ·陀螺仪坐标系的确认 | 第53-54页 |
| ·测力方向盘的标定 | 第54-57页 |
| ·小结 | 第57-58页 |
| 第四章 商用车操纵稳定性状态估计模型的建立 | 第58-74页 |
| ·客车操纵稳定性状态估计模型的建立 | 第60-65页 |
| ·车辆坐标系和惯性坐标系的定义 | 第60-61页 |
| ·客车状态方程的建立 | 第61-63页 |
| ·客车观测方程的建立 | 第63-65页 |
| ·半挂汽车列车操纵稳定性状态估计模型的建立 | 第65-73页 |
| ·牵引车和半挂车运动方程的建立 | 第66-68页 |
| ·铰接点约束方程的建立 | 第68-70页 |
| ·半挂汽车列车状态估计模型 | 第70-73页 |
| ·小结 | 第73-74页 |
| 第五章 状态估计模型的试验验证 | 第74-93页 |
| ·客车操纵稳定性试验 | 第74-79页 |
| ·单移线试验 | 第75-76页 |
| ·双移线试验 | 第76-77页 |
| ·蛇形试验 | 第77页 |
| ·稳态圆周试验 | 第77-79页 |
| ·EKF、UKF和PF三种算法估计结果对比分析 | 第79-87页 |
| ·状态估计数据预处理 | 第79-81页 |
| ·EKF、UKF和PF三种算法的估计结果 | 第81-87页 |
| ·GPS与INS融合状态估计 | 第87-92页 |
| ·单移线试验融合状态估计 | 第88-89页 |
| ·双移线试验融合状态估计 | 第89-90页 |
| ·蛇形试验融合状态估计 | 第90-91页 |
| ·稳态圆周试验融合状态估计 | 第91-92页 |
| ·小结 | 第92-93页 |
| 第六章 全文总结 | 第93-97页 |
| ·论文研究工作总结 | 第93-94页 |
| ·存在问题及展望 | 第94-97页 |
| 参考文献 | 第97-103页 |
| 致谢 | 第103页 |
