自然环境下苹果采摘机器人视觉系统的关键技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题背景及研究目的和意义 | 第10页 |
| ·果实采摘机器人视觉系统的研究现状 | 第10-15页 |
| ·国外研究现状 | 第11-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13-15页 |
| ·果实采摘机器人视觉系统存在的问题及分析 | 第15页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第15-18页 |
| 第2章 苹果图像的目标识别 | 第18-39页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·彩色果实图像处理 | 第18-23页 |
| ·颜色模型 | 第18-21页 |
| ·颜色模型选取 | 第21-23页 |
| ·灰度图像分割 | 第23-27页 |
| ·双峰法 | 第23-24页 |
| ·P 参数法 | 第24页 |
| ·最大类间方差法 | 第24-25页 |
| ·迭代法 | 第25页 |
| ·果实图像分割 | 第25-27页 |
| ·多目标果实图像的目标标记 | 第27-31页 |
| ·数字图像的组成及像素之间的关系 | 第27-28页 |
| ·连通域标记算法 | 第28-31页 |
| ·目标子图的分割方法 | 第31-34页 |
| ·识别实验及实验结果分析 | 第34-38页 |
| ·图像采集设备 | 第34-35页 |
| ·实验及结果分析 | 第35-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 提取苹果的几何特征 | 第39-45页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·提取果实边界 | 第39-40页 |
| ·区域形状描述与特征分析 | 第40页 |
| ·Hough 变换检测圆 | 第40-44页 |
| ·Hough 变换原理 | 第40-42页 |
| ·弦中点 Hough 变换圆检测算法 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 双目摄像机系统标定 | 第45-56页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·立体视觉系统坐标系 | 第45-48页 |
| ·摄像机坐标系、图像坐标系与世界坐标系 | 第45-47页 |
| ·线性与非线性摄像机模型 | 第47页 |
| ·双目立体视觉坐标系 | 第47-48页 |
| ·张正友摄像机标定法 | 第48-55页 |
| ·张正友平面标定法原理简介 | 第48-50页 |
| ·使用张正友平面标定法进行摄像机标定 | 第50-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 苹果采摘机器人的立体视觉系统 | 第56-68页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·苹果左右目图像的立体匹配 | 第56-58页 |
| ·果实目标的特征点匹配 | 第56-57页 |
| ·匹配约束条件 | 第57-58页 |
| ·苹果特征点的空间定位 | 第58-60页 |
| ·定位实验 | 第60-67页 |
| ·实验依据与实验目的 | 第60-61页 |
| ·实验设备 | 第61页 |
| ·实验步骤 | 第61-63页 |
| ·实验结果分析与误差补偿 | 第63-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士期间承担的科研任务与主要成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 作者简介 | 第76页 |
