大曲率船体外板加工成型工艺多轴联动控制系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| CONTENTS | 第11-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-21页 |
| ·本课题的研究背景及意义 | 第14-16页 |
| ·研究背景 | 第14-15页 |
| ·研究意义 | 第15-16页 |
| ·国内外研究现状 | 第16-19页 |
| ·弯板自动化设备相关研究 | 第16-17页 |
| ·五轴联动机床运动学建模及后置处理技术相关研究 | 第17-18页 |
| ·五轴联动数控系统加减速控制技术相关研究 | 第18-19页 |
| ·课题来源及本文的研究内容与结构安排 | 第19-21页 |
| ·课题来源 | 第19页 |
| ·研究内容及创新点 | 第19-20页 |
| ·文章结构安排 | 第20-21页 |
| 第二章 多轴联动控制硬件平台设计 | 第21-34页 |
| ·船体外板加工成型工艺简介 | 第21-22页 |
| ·大曲率船体外板加工工艺特殊需求 | 第22-23页 |
| ·多轴联动控制硬件结构设计 | 第23-26页 |
| ·联动平台设计 | 第23-24页 |
| ·联动轴设计 | 第24-26页 |
| ·多轴联动控制总体结构设计 | 第26-27页 |
| ·多轴联动控制系统硬件设计 | 第27-33页 |
| ·八轴五联动运动控制设计 | 第27-29页 |
| ·多轴伺服驱动系统 | 第29-31页 |
| ·PLC限位保护系统设计 | 第31-33页 |
| ·小结 | 第33-34页 |
| 第三章 多轴联动控制系统运动学建模 | 第34-54页 |
| ·多轴弯板运动控制系统建模分析 | 第34页 |
| ·五轴联动控制建模分析 | 第34-50页 |
| ·空间坐标系的平移和旋转 | 第35-36页 |
| ·点和矢量的齐次坐标表示 | 第36-37页 |
| ·空间坐标系转换矩阵的建立 | 第37-38页 |
| ·相对坐标轴单位矢量运动变换矩阵 | 第38-40页 |
| ·相对任意单位矢量运动的变换矩阵 | 第40-41页 |
| ·数控机床运动学建模与求解 | 第41-43页 |
| ·五联动弯板机运动学建模 | 第43-48页 |
| ·R_x、R_z转角多解分析和选择 | 第48-50页 |
| ·水枪跟随火枪H轴建模分析 | 第50-51页 |
| ·火枪自动画弧L_1、L_2建模分析 | 第51-52页 |
| ·试验分析 | 第52-53页 |
| ·小结 | 第53-54页 |
| 第四章 加加速度连续三角函数加减速控制方法研究 | 第54-72页 |
| ·控制系统加减速控制概述 | 第54-55页 |
| ·加减速控制算法优化分析 | 第55-56页 |
| ·常规加减速控制方法 | 第56-58页 |
| ·直线加减速控制 | 第56-57页 |
| ·指数加减速控制 | 第57-58页 |
| ·S型加减速控制方法 | 第58-61页 |
| ·Jerk连续三角函数加减速控制算法研究与分析 | 第61-66页 |
| ·三角函数构造 | 第61-62页 |
| ·三角函数加减速控制法 | 第62-64页 |
| ·三角函数加减速控制法分段分析 | 第64-66页 |
| ·仿真分析 | 第66-71页 |
| ·小结 | 第71-72页 |
| 第五章 多轴联动控制软件及通信设计 | 第72-81页 |
| ·运动控制软件需要分析 | 第72页 |
| ·运动控制软件构架 | 第72-74页 |
| ·多轴运动控制软件设计 | 第74-77页 |
| ·运动控制器软件设计 | 第74-76页 |
| ·PLC控制程序设计 | 第76-77页 |
| ·运动控制器与PLC通信设计 | 第77-80页 |
| ·通信数据包设计 | 第77-79页 |
| ·浮点数通信 | 第79-80页 |
| ·小结 | 第80-81页 |
| 结语与展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第85-86页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
