| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第8页 |
| ·齿隙非线性研究现状 | 第8-11页 |
| ·齿隙非线性的建模研究 | 第9页 |
| ·齿隙非线性的控制研究 | 第9-11页 |
| ·多电机联动伺服系统研究现状 | 第11-12页 |
| ·论文主要研究内容 | 第12-13页 |
| 2 具有传动齿隙的双电机联动系统动力学建模 | 第13-25页 |
| ·不含传动齿隙单电机驱动系统建模 | 第13-16页 |
| ·单电机驱动系统结构 | 第13页 |
| ·单电机驱动系统动力学方程 | 第13-16页 |
| ·不含齿隙的双电机联动系统建模 | 第16-18页 |
| ·双电机联动系统结构 | 第16页 |
| ·双电机联动系统的动力学方程 | 第16-18页 |
| ·含传动齿隙的双电机联动系统建模 | 第18-20页 |
| ·齿隙模型的比较与选择 | 第19页 |
| ·含齿隙双电机联动系统模型的建立 | 第19-20页 |
| ·施加偏置电压含传动齿隙双电机联动系统 | 第20-21页 |
| ·双电机联动系统电消隙过程 | 第20-21页 |
| ·施加偏置电压双电机系统模型 | 第21页 |
| ·系统模型验证 | 第21-24页 |
| ·双电机仿真模型 | 第22页 |
| ·仿真结果 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 3 具有传动齿隙单电机驱动系统的反步自适应鲁棒控制设计 | 第25-44页 |
| ·系统模型简化与转换 | 第25-27页 |
| ·简化系统模型的建立 | 第25-26页 |
| ·状态空间模型的建立 | 第26-27页 |
| ·控制器的设计 | 第27-35页 |
| ·系统假设 | 第27-28页 |
| ·控制器反步设计 | 第28-32页 |
| ·投影函数的选择 | 第32-33页 |
| ·鲁棒控制项的选择 | 第33-35页 |
| ·稳定性分析 | 第35-37页 |
| ·仿真研究 | 第37-43页 |
| ·跟踪性能验证 | 第37-41页 |
| ·算法鲁棒性验证 | 第41-42页 |
| ·理想情况渐近跟踪验证 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 4 具有传动齿隙双电机联动系统的反步自适应鲁棒控制设计 | 第44-58页 |
| ·双电机系统模型简化与转换 | 第44-46页 |
| ·简化双电机系统模型的建立 | 第44页 |
| ·双电机系统状态空间模型的建立 | 第44-46页 |
| ·控制器的设计 | 第46-51页 |
| ·系统假设 | 第46-47页 |
| ·控制器反步设计 | 第47-51页 |
| ·稳定性分析 | 第51-52页 |
| ·仿真研究 | 第52-57页 |
| ·跟踪性能验证 | 第53-54页 |
| ·偏置力矩的影响 | 第54-55页 |
| ·算法鲁棒性验证 | 第55-56页 |
| ·理想情况渐近跟踪验证 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 5 反步自适应鲁棒控制算法改进 | 第58-67页 |
| ·期望补偿自适应鲁棒控制算法介绍 | 第58-60页 |
| ·期望补偿自适应鲁棒控制反步设计和稳定性分析 | 第60-63页 |
| ·反步设计 | 第60-61页 |
| ·稳定性分析 | 第61-63页 |
| ·仿真研究 | 第63-66页 |
| ·跟踪性能验证 | 第63-64页 |
| ·鲁棒性验证 | 第64-65页 |
| ·理想情况渐近跟踪验证 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 6 总结与展望 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 附录 | 第74页 |